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SX-815L型設(shè)備機(jī)器人的機(jī)械手定位不準(zhǔn)確原理分析、故障檢修與解決方法
湛江市技師學(xué)院 王小紅 2015/10/20 1:09:31
摘要：本文針對學(xué)生在應(yīng)用SX-815L型設(shè)備機(jī)器人的機(jī)械手定位時，存在難于準(zhǔn)確定好位置的問題，通過對機(jī)器人單元、環(huán)形傳送帶單元、恒速轉(zhuǎn)臺單元、工件裝配單元和倉庫單元設(shè)備分析，同時指導(dǎo)學(xué)生對逐個問題仔細(xì)研究，反復(fù)操作調(diào)試，從而解決了相關(guān)的問題。
關(guān)鍵詞：SX-815L 機(jī)器手 搬運(yùn) 調(diào)試 解決
一、引言
如圖（1）所示是我校引進(jìn)SX-815L型機(jī)電一體化綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備。該設(shè)備是依據(jù)維修電工高技能人才培訓(xùn)要求，維修電工技師、高級技師考核鑒定標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)設(shè)計的，整套系統(tǒng)集機(jī)、電、氣為一體。我們在培訓(xùn)學(xué)生過程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)貨物時，機(jī)械手定位不準(zhǔn)確，每次都會存在著一些偏差，給我們的訓(xùn)練帶來比較大的麻煩，學(xué)生總是束手無策。針對這一問題，我與我校教師團(tuán)隊(duì)一道深入鉆研有關(guān)專業(yè)知識，指導(dǎo)學(xué)生觀察機(jī)器人搬運(yùn)貨物情況，分析系統(tǒng)原理，探討機(jī)械手定位不準(zhǔn)原因，反復(fù)調(diào)試，尋找其解決的辦法。
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4.工件裝配單元與機(jī)器人單元調(diào)試
工件裝配單元主要由電磁閥組、推料氣缸、工件選擇氣缸、吸盤、裝配氣缸、物料臺傳感器等組成。
存在問題：當(dāng)機(jī)器人返回到工件裝配單元時，機(jī)器手把工件放到轉(zhuǎn)盤上，然后進(jìn)行加工，這時機(jī)器人和工件裝置的位置不對。
解決方法：
（1）裝配吸盤吸附料塊失�。孩偃绻歉叨绕睿瑒t適當(dāng)調(diào)整裝配旋轉(zhuǎn)氣缸座高度；②如果是左右偏差，則通過旋轉(zhuǎn)氣缸連接母件調(diào)整料臺左右位置；③如果是前后偏差，則通過調(diào)整配件推料氣缸節(jié)流閥來調(diào)整料塊推出位置。
（2）機(jī)器人�？垦b配單元時，手臂放下碰撞裝配臺。
①調(diào)整裝配臺高度，降低裝配臺。
②轉(zhuǎn)盤定位不準(zhǔn)，停止時放料盤偏離加工電機(jī)。
5.倉庫單元與機(jī)器人單元調(diào)試
倉庫單元的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，由X軸伺服電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、上限傳感器、下限傳感器、入庫氣缸、堆垛機(jī)械手、入庫臺傳感器等組成。
存在問題：這是整個系統(tǒng)的最后一步，要注意檢查電機(jī)編碼器或驅(qū)動的連接情況；檢查伺服參數(shù)的設(shè)置情況；檢查是否已經(jīng)運(yùn)行到限位傳感器處，斷電后可用手動旋轉(zhuǎn)至中間位置。
解決方法：
（1）機(jī)器人停靠倉庫單元，手臂放下碰撞入口平臺時，調(diào)整入庫臺的高度，降低入庫臺。
（2）入倉檢測傳感器不能正確判斷裝配結(jié)果合格與否。
①調(diào)整反射板高度。
②在不修改程序的情況下微調(diào)Z軸原點(diǎn)傳感器，從而調(diào)整堆垛在入倉臺取料時的高度。
整套設(shè)備涉及的內(nèi)容比較多，它融合了PLC控制技術(shù)、PLC定位功能模塊應(yīng)用技術(shù)、電子應(yīng)用技術(shù)、雙閉環(huán)直流調(diào)速技術(shù)和觸摸屏監(jiān)控技術(shù)。學(xué)生要掌握全部的知識相當(dāng)困難。在培訓(xùn)的過程中，我們發(fā)現(xiàn)每個環(huán)節(jié)都會出現(xiàn)一些問題，通過指導(dǎo)學(xué)生對逐個問題的仔細(xì)研究，反復(fù)操作調(diào)試，每個問題都得到圓滿的解決。
四、結(jié)束語
通過對設(shè)備故障分析和指導(dǎo)學(xué)生操作調(diào)試，使學(xué)生在使用機(jī)械手抓取物品過程中，能按照題目的要求，處理好機(jī)械手與環(huán)形傳送帶單元、恒速轉(zhuǎn)臺單元、工件裝配單元和倉庫單元之間的關(guān)系。機(jī)械手定位過程中可靠性高，教學(xué)效果好，學(xué)生反映強(qiáng)烈。
參考文獻(xiàn)：
［１］岳慶來：《變頻器、可編程序控制器及觸摸屏綜合應(yīng)用技術(shù)》，機(jī)械工業(yè)出版社2009年出版。
［２］三菱產(chǎn)品說明書：《FX1s、FX1n、FX2n、FX2nc編程手冊》，2001年出版。
［３］三菱產(chǎn)品說明書：《SX-815L用戶指南》。
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