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基于51單片機(jī)的多自由度工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院 夏斯維1 陳迅2 2018/7/30 9:58:59
摘 要：隨著工業(yè)4.0的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用必將成為引領(lǐng)世界走向智能化的關(guān)鍵之一。在工業(yè)革命發(fā)生至今，機(jī)器勞動(dòng)已經(jīng)慢慢地替代人類勞動(dòng)，而工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)是人類在利用機(jī)器進(jìn)行社會(huì)生產(chǎn)的歷史上一個(gè)非常大的進(jìn)步。人們不僅僅致力于工業(yè)機(jī)器人能夠代替人類完成復(fù)雜、繁瑣或單調(diào)的工作，同時(shí)也注重工業(yè)機(jī)器人的可靠性和高效性，從而對(duì)其進(jìn)行不斷的優(yōu)化。未來的社會(huì)將是由互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)與工業(yè)機(jī)器人緊密聯(lián)系帶來的智能化的世界。
本文的研究內(nèi)容是設(shè)計(jì)是基于51單片機(jī)對(duì)于多自由度工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，選擇使用STC系列增強(qiáng)型的51單片機(jī)作為控制系統(tǒng)的控制核心，選擇可調(diào)角度為180度的舵機(jī)作為機(jī)器人的關(guān)節(jié)連接，通過軟件編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的踏步、彎腰和踮腳等基本姿態(tài)。
關(guān)鍵詞：單片機(jī)；PWM控制；機(jī)器人動(dòng)作姿態(tài)
The Design of Web-based Students Information Management System
Abstract: With the development of industrial 4.0, the development and application of industrial robots will become one of the key to lead the world to the intelligent. Since the industrial revolution, human labor has been gradually replaced by mechanical labor, and the emergence of industrial robots is a big progress in the history of social production in the use of machinery. People not only devote into the industrial robot can replace the human to complete the complex, cumbersome or monotonous work while also focusing on the reliability and efficiency of industrial robots, thus continue to optimize it. The future of the world will be a intelligent society linked by industrial robots and the Internet.
The project is based on 51 single-chip about multi-degree of freedom on the industrial robot control system design, the enhanced STC series 51 microcontroller is used as a control system controller, and the adjustable angle of 180 degrees is selected as a robot joints. Through the software programming way to achieve the robot’s stepping, bending and tiptoe and other basic posture.
Key Words: MCU; PWM control; Robot action posture
1 引言
隨著工業(yè)4.0引領(lǐng)企業(yè)數(shù)字化的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用將帶領(lǐng)世界走向社會(huì)智能化。隨著生產(chǎn)力的逐步發(fā)展，科學(xué)技術(shù)也在慢慢的改革創(chuàng)新。在工業(yè)革命發(fā)生至今，機(jī)器勞動(dòng)已經(jīng)慢慢地替代人類勞動(dòng)，而這種改革創(chuàng)新正在為人類創(chuàng)造無數(shù)的財(cái)富，工業(yè)機(jī)器人的創(chuàng)造和使用，就是人們?cè)谑褂脵C(jī)器進(jìn)行社會(huì)生活生產(chǎn)歷史上跨出的一大步。根據(jù)世界各國的工業(yè)機(jī)器人使用實(shí)踐結(jié)果表明，工業(yè)機(jī)器人的廣泛使用是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、提高社會(huì)生產(chǎn)效率、推動(dòng)社會(huì)和企業(yè)生產(chǎn)力水平的非常有效手段[1]。
近期以來，雖然工業(yè)機(jī)器人技術(shù)很迅猛的發(fā)展，但是仍然可以看到機(jī)器人的發(fā)展仍然有著比較多的問題。第一，國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新能力不夠，機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)和主要的部件都掌握在其他國家手中，整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)面臨空殼化的危機(jī)。第二，國內(nèi)制造基礎(chǔ)零部件技術(shù)和制造能力都不夠完善。
作（未完，下一頁）
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