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基于眾為興AR6520機(jī)器人與AVS視覺定位的不同工件分揀系統(tǒng)研究
湛江市技師學(xué)院 周堯鑫 2019/9/30 8:32:16
摘 要：本文通過眾為興AR6520四軸機(jī)器人與AVS視覺定位系統(tǒng)，以以太網(wǎng)通信的方式，利用ADTVision視覺軟件對不同圖形標(biāo)注的工件進(jìn)行識別，并用機(jī)器人進(jìn)行靜態(tài)抓取分揀。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人；視覺；以太網(wǎng)；ADTVision
中圖分類號：TP241；TP391.41 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：
Research on Different Workpiece Sorting System Based on Vision Positioning of AR6520 Robot and AVS
ZHOU Yaoxin
（Zhanjiang Technician College，Zhanjiang Guangdong 524000）
Abstract: In this paper, by means of Ethernet communication between the 4-axis AR6520 robot and AVS visual positioning system, ADTVision visual software was used to identify the workpiece marked by different graphics, and the robot was used for static fetching and sorting.
Keywords: robotics；vision；Ethernet；ADTVision.
機(jī)器人視覺技術(shù)是指智能相機(jī)和計算機(jī)相結(jié)合，以模擬人類的視覺功能。這一技術(shù)在3C領(lǐng)域①、汽車零部件的生產(chǎn)、制藥等領(lǐng)域有著日益廣泛的應(yīng)用。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）②機(jī)器人因具有較高的速度、精度、高度以及安裝空間小、設(shè)計自由度大等優(yōu)點(diǎn)而得到大規(guī)模應(yīng)用。目前，應(yīng)用于裝配線上的工業(yè)機(jī)器人大多是通過示教操作來完成機(jī)器人的動作，這樣的生產(chǎn)線柔性較差，無法滿足對柔性生產(chǎn)系統(tǒng)③的要求，即實現(xiàn)對物料的識別和定位抓取。因此，要使機(jī)器人順利并且高效地完成工作任務(wù)，則需要引入機(jī)器人視覺技術(shù)以完成對工作目標(biāo)的識別及定位。
1 任務(wù)控制要求
本文主要研究如何利用AVS視覺定位系統(tǒng)分辨不同圖案的工件，并由機(jī)器人完成對不同圖案工件的分揀。
任務(wù)示意圖如圖1所示。圖1中有四個不同圖案的工件，SB1為啟動按鈕，SB2為復(fù)位按鈕。控制要求為：按下復(fù)位按鈕SB2，機(jī)器人自動回原點(diǎn)；手動將隨機(jī)選取的工件放入取料點(diǎn)，按下啟動按鈕SB1，視覺系統(tǒng)自動識別工件，然后機(jī)器人將工件搬入每個圖案對應(yīng)的工位（如1號圖案對應(yīng)1號工位），工件放置完畢后，機(jī)器人自動返回原點(diǎn)，等待下一次啟動。
圖1 任務(wù)示意圖
2 硬件組成和硬件連接
2.1 硬件組成
眾為興AR6520四軸機(jī)器人。微型工控機(jī)AMC2000E：攝像機(jī)通過網(wǎng)口和主機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；信號的輸入、輸出控制及攝像機(jī)的供電均由I/O接口實現(xiàn)；指示燈用于指示攝像機(jī)的工作狀態(tài)。MER系列相機(jī)：GIGE千兆網(wǎng)，500萬像素，1 628(H)×1 236(V)，cCMOS類型，幀率為14fps，外部觸發(fā)或軟觸發(fā)，工作電壓12V。Computar鏡頭：12mm，1∶1.4，2/3定焦。平面LED光源。顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤、點(diǎn)動按鈕。
2.2 硬件連接
將視覺控制器連接到24V開關(guān)電源上，連接好相機(jī)的電源線、I/O控制線（由機(jī)器人外部觸發(fā)）和千兆網(wǎng)線。相機(jī)的千兆網(wǎng)線必須連接到相機(jī)專用千兆網(wǎng)口中（GbE3口），視覺控制器與機(jī)器人控制器間用普通網(wǎng)線連接。顯示器連接到顯示器接口，鍵盤、鼠標(biāo)連接到USB口�？刂瓢粹oSB1、SB2分別連接到機(jī)器人控制器的數(shù)字輸入端IN1、IN2。
3 軟件組成
本項目所需的軟件有相機(jī)驅(qū)動、加密狗驅(qū)動、ADTvision和LUA機(jī)器人程序編輯調(diào)試。
3.1 相機(jī)驅(qū)動設(shè)置
雙擊啟動桌面上的 程序。
如果網(wǎng)卡IP地址和相機(jī)地址不在同一網(wǎng)段時，相機(jī)IP地址會以紅色顯示。此時，可以修改網(wǎng)卡的IP地址，也可以直接在該界面修改相機(jī)的IP地址，必須保證網(wǎng)卡IP地址和相機(jī)IP地址的前三個數(shù)字段一致，最后一個可以不同。修改好IP地址后，相機(jī)的IP地址如果以黑色顯示則表示修改成功，此時點(diǎn)擊保存設(shè)置就（未完，下一頁）
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