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基于眾為興AR6520機(jī)器人與AVS視覺定位的不同工件分揀系統(tǒng)研究
湛江市技師學(xué)院 周堯鑫 2019/9/30 8:32:16
（接上頁）“絕對位置”，勾選“模板名稱”。
3.4 AR8520機(jī)器人參數(shù)設(shè)定
3.4.1 視覺配置。在機(jī)器人工程目錄下添加視覺，進(jìn)入“視覺配置”，選擇“CAM0”相機(jī)，“UDP”網(wǎng)絡(luò)模式，IP為視覺控制器中與機(jī)器人連接的IP，網(wǎng)絡(luò)觸發(fā)格式要與“相機(jī)作業(yè)設(shè)置”中輸出內(nèi)容勾選的一致。
3.4.2 編寫機(jī)器人程序并加載。打開“LUA機(jī)器人程序編輯”軟件，編寫程序并保存后，使用示教器將保存的程序加載到機(jī)器人控制器中，并對相關(guān)位置點(diǎn)進(jìn)行示教。
4 總結(jié)
本任務(wù)主要由視覺控制器、相機(jī)和機(jī)器人組成，視覺控制器作為服務(wù)器，貫通著三者間的通信連接。工作過程如圖2所示。
圖2 視覺控制器、相機(jī)和機(jī)器人之間的關(guān)系及工作流程
本任務(wù)的設(shè)計(jì)內(nèi)容可以分為三部分：第一部分，相機(jī)和機(jī)器人與視覺控制器之間的以太網(wǎng)通信設(shè)置；第二部分，不同圖形模板的創(chuàng)建；第三部分，機(jī)器人程序設(shè)計(jì)。
在視覺控制器中設(shè)置IP地址時(shí)，由于控制器既與機(jī)器人連接又與相機(jī)連接，因此，控制器中有兩個(gè)“本地連接”，其中“本地連接”狀態(tài)中“速度”為100.0Mbps的為與機(jī)器人連接端口，“速度”為1.0Gbps的為與相機(jī)連接端口。這主要是因?yàn)榭刂破髦邢鄼C(jī)專用網(wǎng)口為千兆網(wǎng)口。
在機(jī)器人“視覺配置”中，網(wǎng)絡(luò)觸發(fā)格式要與網(wǎng)絡(luò)接收格式對應(yīng)。
在創(chuàng)建圖像模板采集前，應(yīng)先完成“以太網(wǎng)”設(shè)置并將網(wǎng)口打開，因?yàn)樵诒救蝿?wù)中，筆者將視覺控制器作為服務(wù)器。
注釋：
①所謂3C就是電腦Computer、通信Communication和消費(fèi)性電子Consumer Electronic。
②SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人，最適用于平面定位。
③柔性制造是指在計(jì)算機(jī)支持下，能適應(yīng)加工對象變化的制造系統(tǒng)。
參考文獻(xiàn)：
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[3]李亞偉;基于機(jī)器視覺的工件分揀系統(tǒng)研究[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2016年.
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