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驅(qū)轉(zhuǎn)一體式主動(dòng)萬(wàn)向輪設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
西昌學(xué)院 機(jī)械與電氣工程學(xué)院 唐飛龍 黎安慶 張娜 2020/12/23 11:26:56
（接上頁(yè)）的速度、加速度和承載能力的問(wèn)題，為了得到更高的性能上限，本文基于通過(guò)２個(gè)相互獨(dú)立的電機(jī)分別給這２個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)自由度提供動(dòng)力，在運(yùn)動(dòng)時(shí)只需對(duì)２個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)轉(zhuǎn)一體輪兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的控制的思想，采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)得到向前運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力、轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向得到方向和位姿的控制，制作了驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向一體的全向輪，該全向輪機(jī)構(gòu)模塊可以在4輪全轉(zhuǎn)向全驅(qū)的輪式機(jī)器人上采用，組成通用機(jī)器人底盤(pán)，為室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人全向輪提供高速度、加速度上限和較高承載能力的解決方案。
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