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機(jī)械臂跟蹤軌跡路徑特征點(diǎn)方法有效性分析
張欽 2024/8/9 21:21:09
（接上頁）劃算法具備比凸優(yōu)化算法與遺傳算法更快處理效率，同時也受到路徑復(fù)雜性的直接影響，隨著路徑復(fù)雜度的提高，需要消耗更長的規(guī)劃時間。
4 結(jié)論
本文機(jī)械臂跟蹤軌跡路徑特征點(diǎn)方法有效性分析，研究得到如下有益結(jié)果：
1）形成了平滑過渡的速度和加速度曲線，獲得的速度曲線能夠達(dá)到連續(xù)光滑的性能要求。
2）規(guī)劃得到的最大速度曲線與加速度/力矩條件相符，可以有效實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂驅(qū)動功能。
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