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機(jī)械手姿態(tài)識(shí)別的立體視覺(jué)匹配
（作者未知） 2010/5/21
摘要:為了提高機(jī)械手姿態(tài)識(shí)別的精度 ,提出了區(qū)域邊緣線段立體匹配算法。該算法利用圖像中包含邊緣線段區(qū)域的顏色特性和邊緣線段的幾何特征進(jìn)行線段匹配 ,其中 ,區(qū)域的顏色特征包括邊緣線段的左右顏色和梯度方向 ,邊緣線段的幾何特征包括長(zhǎng)度、 方向和角度。由于充分利用了圖像提供的顏色信息 ,特別是顏色梯度方向信息 ,使得邊緣線段的匹配不僅依靠其自身的幾何特征(如長(zhǎng)度 ,方向和位置) ,而且依靠直線段所在圖像區(qū)域的所有信息。因此 ,匹配的判據(jù)可以做得更準(zhǔn)確。使用該算法進(jìn)行機(jī)械手姿態(tài)識(shí)別實(shí)驗(yàn) ,結(jié)果驗(yàn)證了該算法能夠在復(fù)雜背景下識(shí)別機(jī)械手的姿態(tài) ,識(shí)別精度高 ,其相對(duì)誤差達(dá)到 1.7 % ,該結(jié)果滿足機(jī)械手在姿態(tài)識(shí)別中的精度要求。
關(guān)鍵詞:雙目立體視覺(jué);機(jī)械手;匹配算法;姿態(tài)識(shí)別
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