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四足機(jī)器人的步態(tài)仿真研究
（作者未知） 2010/5/27
四足機(jī)器人的步態(tài)仿真研究
本文運(yùn)用Pro/ENGINEER軟件與虛擬樣機(jī)軟件MSC.ADAMS相結(jié)合的方式對四足仿生步行機(jī)器人的樣機(jī)模型進(jìn)行了模擬，經(jīng)過分析驗(yàn)證了所設(shè)計步態(tài)的適用性和可行性，避免了用常規(guī)方法求解四足仿生步行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解的復(fù)雜運(yùn)算，提高了四足仿生步行機(jī)器人的設(shè)計效率和研制水平，在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域具有一定的參考價值。
該文通過對一種四足機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計和步態(tài)規(guī)劃后，利用仿真技術(shù)分析它的適應(yīng)環(huán)境與承載能力。首先在四足步行機(jī)器人初始結(jié)構(gòu)參數(shù)基礎(chǔ)上，基于三維軟件Pro/ENGINEER建立機(jī)器人仿真模型，并將模型導(dǎo)入到仿真軟件中完成行走過程，以穩(wěn)定性為評價指標(biāo)對機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)化和評價;最后在路面上進(jìn)行一定量的承載和適應(yīng)環(huán)境方面的分析，為智能化機(jī)器人提供一種分析方式。
在自然界或人類社會中，存在人類無法到達(dá)的地方和可能危及人類生命的特殊場合，如工地、防災(zāi)救援等許多領(lǐng)域，對這些復(fù)雜環(huán)境不斷的探索和研究往往需要有機(jī)器人的介入。腿式系統(tǒng)有很大的優(yōu)越性，較好的機(jī)動性、崎嶇路面上乘坐的舒適性及對地形的適應(yīng)能力強(qiáng)。所以這類機(jī)器人在軍事運(yùn)輸、海底探測、礦山開采、星球探測、殘疾人的輪椅、教育及娛樂等眾多行業(yè)，有非常廣闊的應(yīng)用前景，多足步行機(jī)器人技術(shù)一直是國內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。四足步行機(jī)器人是機(jī)器人的一個重要分支，由于四足機(jī)器人比兩足步行機(jī)器人承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，同時又比六足、八足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，因而更加受到各國研究人員的重視。在四足機(jī)器人中，足結(jié)構(gòu)是最重要的機(jī)構(gòu)，選擇得當(dāng)可使機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡單、設(shè)計方便，大大簡化控制方案。
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