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機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）及仿真應(yīng)用課件
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資料類別
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機(jī)械機(jī)電課件 |
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課程(專業(yè))
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機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）及仿真應(yīng)用 |
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關(guān)鍵詞
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機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）及仿真應(yīng)用|Linux Ubuntu |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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30 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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ppt |
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文件大小
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6341K |
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發(fā)布時(shí)間
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2022-09-30 17:03:00 |
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預(yù)覽文件
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0734957.png（只能預(yù)覽部分內(nèi)容） |
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下載次數(shù)
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| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）及仿真應(yīng)用課件
第1章Linux Ubuntu入門基礎(chǔ)
1.1Ubuntu 簡介
1.2安裝Ubuntu 20.04
1.2.1準(zhǔn)備工具
1.2.2制作Ubuntu系統(tǒng)安裝啟動(dòng)U盤
1.2.3在 Windows 10操作系統(tǒng)下創(chuàng)建空白磁盤分區(qū)
1.2.4利用U盤安裝Ubuntu系統(tǒng)
1.3Ubuntu 20.04使用入門
1.3.1截圖快捷鍵
1.3.2Ubuntu 20.04界面簡介
1.3.3命令行使用入門
1.4本章小結(jié)
第2章ROS安裝與系統(tǒng)架構(gòu)
2.1ROS簡介
2.2ROS安裝與配置
2.3ROS默認(rèn)安裝目錄
2.4ROS架構(gòu)
2.4.1ROS文件系統(tǒng)級(jí)
2.4.2ROS計(jì)算圖級(jí)
2.4.3ROS開源社區(qū)級(jí)
2.4.4常用包管理指令
2.5Visual Studio Code安裝與配置
2.6Visual Studio Code卸載
2.7本章小結(jié)
第3章ROS通信方式
3.1主題
3.1.1概述
3.1.2發(fā)布器編程實(shí)例：小烏龜速度控制
3.1.3訂閱器編程實(shí)例：小烏龜速度接收
3.2服務(wù)
3.2.1概述
3.2.2自定義srv消息文件編程實(shí)例
3.2.3服務(wù)端編程實(shí)例
3.2.4客戶端編程實(shí)例
3.3動(dòng)作庫
3.3.1概述
3.3.2自定義action消息文件編程實(shí)例
3.3.3客戶端編程實(shí)例
3.3.4服務(wù)端編程實(shí)例
3.4參數(shù)服務(wù)器
3.4.1創(chuàng)建yaml文件
3.4.2加載yaml文件
3.4.3在節(jié)點(diǎn)中進(jìn)行參數(shù)讀取
3.5本章小結(jié)
第4章ROS實(shí)用工具
4.1坐標(biāo)變換
4.1.1廣播TF 變換
4.1.2監(jiān)聽TF 變換
4.2啟動(dòng)文件
4.2.1編寫launch文件
4.2.2Launch文件解析
4.3Gazebo仿真
4.3.1開源項(xiàng)目的下載
4.3.2啟動(dòng)仿真軟件
4.3.3啟動(dòng)鍵盤控制
4.4Rviz三維可視化工具
4.4.1開源項(xiàng)目的下載
4.4.2啟動(dòng)Rviz可視化工具
4.5本章小結(jié)
第5章機(jī)器人建模與運(yùn)動(dòng)仿真
5.1URDF的物理模型描述
5.1.1開源項(xiàng)目示例
5.1.2URDF的結(jié)構(gòu)與慣性描述
5.1.3仿真中常用的慣性參數(shù)
5.2URDF的傳感器描述
5.2.1運(yùn)動(dòng)底盤仿真參數(shù)
5.2.2激光雷達(dá)仿真參數(shù)
5.2.3立體相機(jī)仿真參數(shù)
5.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真
5.3.1運(yùn)動(dòng)控制仿真示例
5.3.2與ROS工具的連接
5.3.3基于傳感器的閉環(huán)控制仿真示例
5.4本章小結(jié)
第6章機(jī)器人建圖與導(dǎo)航仿真應(yīng)用
6.1在Gazebo中進(jìn)行SLAM建圖和導(dǎo)航仿真
6.1.1SLAM建圖仿真
6.1.2Navigation導(dǎo)航仿真
6.2ROS中的Navigation導(dǎo)航系統(tǒng)
6.2.1Navigation的使用
6.2.2全局規(guī)劃器
6.2.3局部規(guī)劃器
6.2.4AMCL
6.2.5move_base
6.2.6常見問題
6.3開源地圖導(dǎo)航插件簡介
6.3.1常規(guī)的導(dǎo)航調(diào)用
6.3.2基于插件的導(dǎo)航調(diào)用
6.3.3在仿真環(huán)境中設(shè)置航點(diǎn)
6.3.4在仿真環(huán)境中使用插件導(dǎo)航
6.3.5航點(diǎn)信息的編輯修改
6.4語音識(shí)別和自主導(dǎo)航綜合實(shí)例
6.4.1下載語音識(shí)別包
6.4.2編寫實(shí)例代碼
6.4.3對實(shí)例進(jìn)行仿真
6.5本章小結(jié)
第7章機(jī)器人平面視覺檢測仿真應(yīng)用
7.1使用OpenCV獲取機(jī)器人的視覺圖像
7.1.1編寫例程代碼
7.1.2對例程進(jìn)行仿真
7.1.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
7.2使用OpenCV進(jìn)行顏色特征提取和目標(biāo)定位
7.2.1編寫例程代碼
7.2.2對例程進(jìn)行仿真
7.2.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
7.3實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的目標(biāo)跟隨
7.3.1編寫例程代碼
7.3.2對例程進(jìn)行仿真
7.3.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
7.4實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的人臉檢測
7.4.1編寫例程代碼
7.4.2對例程進(jìn)行仿真
7.4.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
7.5本章小結(jié)
第8章機(jī)器人三維視覺仿真實(shí)例
8.1機(jī)器人的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取
8.1.1編寫例程代碼
8.1.2對例程進(jìn)行仿真
8.1.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
8.2使用PCL點(diǎn)云庫進(jìn)行平面特征提取
8.2.1編寫例程代碼
8.2.2對例程進(jìn)行仿真
8.2.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
8.3使用PCL點(diǎn)云庫進(jìn)行點(diǎn)云聚類分割
8.3.1編寫例程代碼
8.3.2對例程進(jìn)行仿真
8.3.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
8.4基于三維視覺的物品檢測和抓取
8.4.1編寫例程代碼
8.4.2對例程進(jìn)行仿真
8.4.3在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
8.5本章小結(jié)
第9章基于ROS的服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
9.1環(huán)境地圖的創(chuàng)建
9.2關(guān)鍵航點(diǎn)的設(shè)置
9.3任務(wù)腳本代碼的編寫
9.4完整實(shí)例的運(yùn)行
9.5在真機(jī)上運(yùn)行實(shí)例
9.6本章小結(jié)
相關(guān)說明：
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