|
機器人SLAM技術(shù)及其ROS系統(tǒng)應用（第2版）中文電子課件、教學大綱
|
|
資料類別
|
機械機電課件 |
|
|
課程(專業(yè))
|
機器人SLAM技術(shù)及其ROS系統(tǒng)應用 |
|
關(guān)鍵詞
|
機器人|SLAM技術(shù) |
|
適用年級
|
高職 |
|
身份要求
|
普通會員 |
|
金 幣
|
50 �。�金幣如何獲得？） |
|
文件格式
|
ppt+word |
|
文件大小
|
22310K |
|
發(fā)布時間
|
2024-03-21 19:32:00 |
|
預覽文件
|
0735806.png（只能預覽部分內(nèi)容） |
|
下載次數(shù)
|
1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
機器人SLAM技術(shù)及其ROS系統(tǒng)應用（第2版）中文電子課件、教學大綱
第1章緒論1
1.1SLAM簡介1
1.1.1SLAM的基本定義1
1.1.2SLAM的分類3
1.2ROS簡介5
1.3基于ROS系統(tǒng)的SLAM技術(shù)6
1.3.1基于激光的SLAM技術(shù)7
1.3.2基于視覺的SLAM技術(shù)8
1.4SLAM技術(shù)的未來發(fā)展13
第2章SLAM算法簡介與實現(xiàn)15
2.1SLAM算法簡介15
2.1.1SLAM算法分類15
2.1.2不同種類SLAM算法的特點16
2.2基于矢量的SLAM經(jīng)典算法19
2.2.1EKF-SLAM算法基本原理19
2.2.2EKF-SLAM算法的MATLAB仿真驗證23
2.2.3FastSLAM算法基本原理23
2.2.4FastSLAM算法的MATLAB仿真27
2.3基于隨機有限集的SLAM算法27
2.3.1隨機有限集27
2.3.2基于隨機有限集的SLAM28
2.3.3PHD-SLAM算法基本原理29
2.3.4PHD-SLAM算法的MATLAB仿真驗證33
第3章基于ROS系統(tǒng)的SLAM技術(shù)36
3.1ROS系統(tǒng)36
3.1.1ROS的版本介紹和安裝38
3.1.2ROS文件系統(tǒng)級45
3.1.3ROS計算圖級47
3.1.4ROS開源社區(qū)級50
3.2ROS系統(tǒng)基本操作51
3.2.1創(chuàng)建工作空間51
3.2.2創(chuàng)建ROS功能包及功能包編譯52
3.2.3ROS節(jié)點的使用53
3.2.4ROS主題與節(jié)點的交互55
3.2.5ROS服務的使用57
3.2.6節(jié)點的創(chuàng)建和編譯58
3.2.7服務和消息文件的創(chuàng)建和使用62
3.2.8Launch啟動文件68
3.3基于ROS系統(tǒng)的機器人實踐69
3.3.1Turtlebot介紹69
3.3.2Turtlebot功能包安裝和配置71
3.3.3機器人底盤測試73
3.3.4機器人傳感器測試73
3.3.5機器人跟隨功能實現(xiàn)74
3.3.6基于ROS的多機通信配置75
3.4基于ROS系統(tǒng)的SLAM開源方案78
3.4.1基于激光雷達的SLAM算法78
3.4.2基于視覺的SLAM算法79
第4章激光SLAM技術(shù)82
4.1ROS相關(guān)工具的使用82
4.1.1rviz和Gazebo的簡介82
4.1.2Gazebo的使用83
4.1.3rviz的使用85
4.1.4Turtlebot機器人在Gazebo中的仿真87
4.1.5Turtlebot機器人在rviz中的顯示89
4.2激光雷達傳感器89
4.2.1激光雷達探測原理89
4.2.2基于ROS的激光雷達驅(qū)動安裝90
4.3基于激光的Gmapping算法91
4.3.1Gmapping背景91
4.3.2Gmapping算法原理92
4.3.3Gmapping功能包的安裝95
4.3.4Gmapping算法在Turtlebot上的實現(xiàn)98
4.4基于激光的Hector SLAM算法101
4.4.1Hector SLAM背景101
4.4.2Hector SLAM算法原理102
4.4.3Hector SLAM功能包的安裝105
4.4.4Hector SLAM算法在Turtlebot上的實現(xiàn)107
4.5基于激光的Cartographer算法109
4.5.1Cartographer背景109
4.5.2Cartographer算法原理110
4.5.3Cartographer功能包的安裝113
4.5.4Cartographer算法在Turtlebot上的實現(xiàn)117
第5章視覺SLAM技術(shù)125
5.1經(jīng)典視覺SLAM框架125
5.2視覺傳感器及其基礎(chǔ)算法126
5.2.1視覺傳感器126
5.2.2視覺里程計129
5.2.3后端優(yōu)化137
5.2.4回環(huán)檢測140
5.3MonoSLAM算法144
5.3.1MonoSLAM背景144
5.3.2MonoSLAM算法145
5.3.3MonoSLAM功能包的安裝150
5.3.4MonoSLAM實現(xiàn)152
5.4ORB-SLAM2算法155
5.4.1ORB-SLAM2背景155
5.4.2ORB-SLAM2算法155
5.4.3ORB-SLAM2功能包的安裝162
5.4.4ORB-SLAM2在Turtlebot上的實現(xiàn)166
5.5多機器人視覺SLAM技術(shù)簡介171
5.5.1多機器人系統(tǒng)171
5.5.2機器人相互識別173
5.5.3地圖融合策略177
5.5.4地圖融合182
相關(guān)說明：
1. 如您下載的資料不止一份，建議您注冊成為本站會員。會員請登錄后下載。
2. 會員購買金幣50元以下，0.7元/個，50元以上，0.5元/個。具體請看：下載與付款。
3. 會員48小時內(nèi)下載同一文件，不重復扣金幣。
4. 下載后請用WinRAR或 WinZIP解壓縮后使用。
5. 如仍有其他下載問題，請看常見問題解答。
下載地址：
|
|
|