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《機(jī)器人技術(shù)——建模、仿真及應(yīng)用》（韓亞麗）中文電子課件
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資料類別
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機(jī)械機(jī)電課件 |
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課程(專業(yè))
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機(jī)器人技術(shù)——建模、仿真及應(yīng)用 |
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關(guān)鍵詞
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機(jī)器人技術(shù)|建模、仿真及應(yīng)用| |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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50 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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ppt+word |
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文件大小
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51951K |
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發(fā)布時(shí)間
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2024-11-09 08:31:00 |
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kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
《機(jī)器人技術(shù)——建模、仿真及應(yīng)用》（韓亞麗）中文電子課件
第1章緒論1
1.1機(jī)器人的定義1
1.2機(jī)器人的分類2
1.3機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)4
1.4機(jī)器人的主要研究?jī)?nèi)容7
第2章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)9
2.1機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)9
2.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析17
第3章速度與靜力學(xué)30
3.1機(jī)器人連桿速度30
3.2雅可比矩陣33
3.3靜力學(xué)36
第4章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)40
4.1剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)40
4.2牛頓歐拉迭代動(dòng)力學(xué)方程43
4.3歐拉拉格朗日方程49
第5章機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃55
5.1軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題55
5.2關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃56
5.3直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃72
第6章機(jī)器人關(guān)節(jié)控制75
6.1機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式75
6.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制77
6.3基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制83
6.4基于作業(yè)空間的伺服控制85
6.5機(jī)器人末端執(zhí)行器的力/力矩控制86
6.6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)92
6.7機(jī)器人關(guān)節(jié)控制仿真實(shí)例94
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB
的三連桿機(jī)器人聯(lián)合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的單關(guān)節(jié)機(jī)器腿聯(lián)合仿真112
7.3基于VREP與MATLAB的機(jī)械臂聯(lián)合仿真119
7.4基于ABAQUS與MATLAB的軟體機(jī)械手聯(lián)合仿真129
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