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行走機器人設(shè)計
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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仿生學 |
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關(guān)鍵詞
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反饋|傳感器 |
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適用年級
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大學 |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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90 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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375K |
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發(fā)布時間
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2009-03-01 15:51:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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4 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
畢業(yè)設(shè)計 行走機器人設(shè)計，共46頁，12693字。
摘 要
機器人是機構(gòu)學、運動學、控制理論等學科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當前國內(nèi)外研究的熱點問題。在各高校機器人設(shè)計活動也已經(jīng)很廣的開展起來，我想這種氛圍是對我國機器人設(shè)計研究開發(fā)特別以及專業(yè)人才的培養(yǎng)是具有積極意義的。我是制作機器人的愛好者。“步行機器人”是我設(shè)計的第一個機器人，從仿生學的角度，昆蟲的生理結(jié)構(gòu)及行為是比較容易模仿的。我的機器人正是在模仿四足行走的動物的行走步態(tài)，實現(xiàn)行走，轉(zhuǎn)彎等各種步態(tài)行為。該系統(tǒng)通過PIC16F84、PCB及相應(yīng)的輔助電路實現(xiàn)控制。
關(guān)鍵詞：仿生學、PIC16F84、反饋、傳感器
目 錄
第1章 緒 論 …………………………………………1
1.1 本課題的來源及研究目的 ……………………………1
1.2 本課題研究的意義 …………………………………2
第2章 行走機器人機械設(shè)計……………………………3
2.1 項目背景 ……………………………………………3
2.2 行走機器人定位 ……………………………………3
2.3 機器人的組成 ………………………………………3
2.3.1機器人的大腦 ………………………………………3
2.3.2機器人的眼睛和耳 …………………………………4
2.3.3 機器人的腿——驅(qū)動器 ………………………4
2.3.4 機器人的手臂——機械傳動裝置 ……………4
2.3.5 機器人的心臟——電池 ………………………4
2.4 行走機器人機械機構(gòu)設(shè)計 …………………………5
2.4.1 行走機器人電機類型的選擇 …………………5
2.4.2 伺服電機（舵機）的工作原理 ………………6
2.4.3 行走機器人的足數(shù)選擇 ………………………6
2.4.4 四足動物運動模型理論驗證 …………………7
2.4.5 步行機器人的肢體機構(gòu)設(shè)計 …………………13
2.4.6 步行機器人軀體的設(shè)計 ………………………15
2.4.7 步行機器人可行型計算 ………………………16
2.4.7.1 上伺服電機計算 …………………………16
2.4.7.2 下伺服電機計算 ………………………16
2.4.7.3 步行機器人抬腿分析計算 ……………17
2.4.7.4 機器人前后移動分析計算 ……………18
2.4.7.5 結(jié)論 ……………………………………18
第3章 行走機器人控制系統(tǒng)設(shè)計………………………19
3.1 引 言 ……………………………………………………19
3.2 步行原理 …………………………………………………19
3.2.1 單足行為 …………………………………………19
3.2.2 四足協(xié)調(diào) …………………………………………19
3.3 伺服電機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及控制 …………………………20
3.4 伺服電機改裝（FP-S3003） …………………………22
3.4.1 需要的工具 ………………………………………22
3.4.2 改裝步驟 …………………………………………22
3.5 控制伺服電機的PIC微控制器 ………………………23
3.5.1 什么是微控制器 …………………………………23
3.5.2 為什么要用微控制器 ……………………………23
3.5.3 設(shè)計師使用的眾多微控制器 ……………………24
3.5.4 編譯器 ……………………………………………24
3.5.5 16F84PIC微控制器 ……………………………24
3.5.6 伺服電機的軸位于中間的簡單電路及程序 …25
3.5.7 微控制器程序 …………………………………26
總 結(jié) …………………………………………………………35
致 謝 ………………………………………………………36
參考文獻 …………………………………………………37
附 錄 ……………………………………………………………38
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