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單級(jí)倒立擺平衡控制系統(tǒng)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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自動(dòng)控制原理 |
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關(guān)鍵詞
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單級(jí)倒立擺平衡控制系統(tǒng)|自動(dòng)控制原理 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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30 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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89K |
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發(fā)布時(shí)間
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2009-05-19 20:02:00 |
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內(nèi)容簡(jiǎn)介：
課程設(shè)計(jì) 單級(jí)倒立擺平衡控制系統(tǒng)，共10頁(yè)，2674字
目錄
一、緒論…………………………………………………………4
二、單級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型……………………………………5
三、單級(jí)倒擺平衡控制系統(tǒng)……………………………………6
四、總結(jié)…………………………………………………………13
五、參考文獻(xiàn)……………………………………………………14
倒立擺是處于倒置不穩(wěn)定狀態(tài)，人為控制使其處于穩(wěn)態(tài)的一種擺。倒立擺系統(tǒng)按擺桿數(shù)量的不同，可分為一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)倒立擺等。本控制系統(tǒng)為單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)。
倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)。是進(jìn)行各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)倒立擺的研究能有效的反映控制中的許多典型問(wèn)題：如非線性問(wèn)題、魯棒問(wèn)題、鎮(zhèn)定問(wèn)題、隨動(dòng)問(wèn)題及跟蹤問(wèn)題等。
倒立擺的研究具有重要的工程背景。從日常的生活中見(jiàn)到的任何重心在上，支點(diǎn)在下的任何控制問(wèn)題，到空間飛行器和各類伺服平臺(tái)的穩(wěn)定都和倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制有很大的相似性。如火箭的起飛與車載倒立擺類似，他們都是不穩(wěn)定的。如果沒(méi)有控制力F作用在他們上面，他們將隨時(shí)沿任何方向傾斜。因此控制的目的是使倒立擺或助推器與豎直方向的夾角為零。此時(shí)系統(tǒng)的輸入是期望的系統(tǒng)輸出，即Φ為零，因此實(shí)際上是一個(gè)衡值控制系統(tǒng)。
......
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