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基于飛思卡爾單片機(jī)的智能汽車設(shè)計(jì)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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單片機(jī) |
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關(guān)鍵詞
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單片機(jī)|智能汽車 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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90 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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1271K |
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發(fā)布時(shí)間
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2009-08-17 17:13:00 |
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lcw |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
畢業(yè)設(shè)計(jì) 基于飛思卡爾單片機(jī)的智能汽車設(shè)計(jì) 共51頁(yè)，20972字
摘 要
本智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)以 MC9S12DG128B 微控制器為核心，通過(guò)一個(gè)CMOS 攝像頭檢測(cè)模型車的運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)方向，使用LM1881視頻分離芯片對(duì)圖像進(jìn)行處理，用光電傳感器檢測(cè)模型車的速度并使用PID 控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的方向，完成對(duì)模型車運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制。為了提高智能車的行駛速度和可靠性，采用了自制的電路板，在性能和重量上有了更大的優(yōu)勢(shì)，對(duì)比了各種方案的優(yōu)缺點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案可行
關(guān)鍵詞：MC9S12DG128，CMOS 攝像頭，PID
目 錄
1 緒論 1
1.1 智能車競(jìng)賽背景介紹 1
1.2 智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路及方案分析 2
1.3 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖 3
2 機(jī)械結(jié)構(gòu)的調(diào)整與設(shè)計(jì) 4
2.1 機(jī)械安裝結(jié)構(gòu)調(diào)整 4
2.2 舵機(jī)安裝方式的調(diào)整 4
2.3 攝像頭的安裝 5
2.4 測(cè)速碼盤的安裝 5
2.5 前輪傾角的調(diào)整 6
2.6 地盤高度的調(diào)整 7
2.7 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及后輪差速的調(diào)整 7
3 硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 8
3.1 硬件電路設(shè)計(jì)方案 8
3.2 硬件電路的實(shí)現(xiàn) 8
3.2.1 以S12為核心的單片機(jī)最小系統(tǒng) 8
3.2.2 主板 13
3.2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 18
3.2.4 攝像頭 23
3.2.5 速度傳感器 24
3.2.6 加速度傳感器 24
3.2.7 去抖動(dòng)電路 25
4 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 28
4.1 軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案選擇 28
4.2 軟件主流程 28
4.3 端口分配 29
4.4 底層驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì) 30
4.4.1 時(shí)鐘模塊 30
4.4.2 PWM模塊 31
4.4.3 外部中斷模塊 31
4.4.4 ECT模塊 32
4.4.5 AD模塊 32
4.4.6 串口模塊 33
4.4.7 普通IO模塊 33
4.4.8 實(shí)時(shí)中斷 34
4.5 圖像信息處理及道路識(shí)別程序設(shè)計(jì) 34
4.5.1 賽道提取算法 35
4.5.2 有一定抗干擾和抗反光能力的黑線提取算法 37
4.5.3 道路識(shí)別算法 39
4.6 起跑線識(shí)別程序設(shè)計(jì) 40
4.7 車體控制程序設(shè)計(jì) 41
4.7.1 舵機(jī)控制算法 42
4.7.2 速度控制算法 43
結(jié) 論 44
致 謝 45
參考資料 46
附 錄 47
附錄A 47
相關(guān)說(shuō)明：
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