基于最短路徑規(guī)劃的導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文(設(shè)計(jì)) |
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課程(專業(yè))
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電子技術(shù) |
關(guān)鍵詞
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路徑規(guī)劃| 移動(dòng)機(jī)器人 |
適用年級(jí)
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大學(xué) |
身份要求
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普通會(huì)員 |
金 幣
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70 。金幣如何獲得?) |
文件格式
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word |
文件大小
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593K |
發(fā)布時(shí)間
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2010-01-14 14:36:00 |
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無 |
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發(fā)布人 |
zxx010 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介:
畢業(yè)論文 基于最短路徑規(guī)劃的導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì),共94頁,28801字。
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
1 緒論 1
1.1 選題的背景與意義 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 3
1.3 導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)介紹 3
1.3.1 傳感器技術(shù) 3
1.3.2 定位技術(shù) 4
1.3.3 路徑規(guī)劃 4
1.4 本課題研究目標(biāo) 5
1.4.1 研究重點(diǎn) 5
1.4.2 研究目標(biāo) 5
2 路徑規(guī)劃原理 6
2.1 路徑規(guī)劃簡(jiǎn)介 6
2.2 路徑規(guī)劃方法分類 6
2.3 全局路徑規(guī)劃算法 7
2.3.1 柵格法 7
2.3.2 可視圖法 7
2.3.3 拓?fù)浞?8
2.3.4 自由空間法 8
2.3.5 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法 8
2.4 小結(jié) 8
3 整體硬件設(shè)計(jì) 10
3.1 車體設(shè)計(jì) 10
3.2 核心控制版 11
3.2.1 電源、晶振電路。 12
3.2.2 復(fù)位電路 13
3.2.3 JTAG接口電路 13
3.2.4 顯示電路 14
3.2.5 UART接口電路 15
3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 16
3.3.1 設(shè)計(jì)目標(biāo) 16
3.3.2 設(shè)計(jì)方案 16
3.4 紅外循跡電路 18
3.4.1 電路設(shè)計(jì) 18
3.4.2 模塊設(shè)計(jì) 19
3.5 語音識(shí)別模塊 20
3.6 小結(jié) 21
4 最短路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì) 22
4.1 最短路徑規(guī)劃簡(jiǎn)介 22
4.2 地圖環(huán)境 22
4.2.1 第一類信息的獲取 23
4.2.2 第二類信息的獲取 24
4.3 地圖結(jié)構(gòu) 24
4.3.1 圖的概念 24
4.3.2 圖的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu) 25
4.3.3 地圖結(jié)構(gòu)優(yōu)化 26
4.4 基于紅外的位資估計(jì) 27
4.5 Dijkstra算法 28
4.5.1 基本原理 28
4.5.2 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 29
4.6 小結(jié) 30
5 導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31
5.1 整體系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31
5.2 行駛狀態(tài)控制方法設(shè)計(jì) 31
5.3 小車行動(dòng)控制方法設(shè)計(jì) 33
5.4 小結(jié) 36
6 系統(tǒng)性能測(cè)試 37
6.1 整體測(cè)試 37
6.2 路徑規(guī)劃測(cè)試 38
6.3 小結(jié) 39
7 總結(jié)與展望 40
參考文獻(xiàn) 41
致謝 43
附錄 44
摘 要
【摘要】移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究中的一個(gè)前沿的、關(guān)鍵的領(lǐng)域。本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),結(jié)合實(shí)驗(yàn)室設(shè)備的實(shí)際情況,研究了一種新的路徑規(guī)劃方法,并將其進(jìn)行了付諸實(shí)踐并進(jìn)行實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所提方法的有效性。
在研究中我們將構(gòu)建移動(dòng)機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái),其中包括基于ARM7LPC2132的核心控制板、紅外識(shí)別模塊、語音控制模塊等。其次,設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人沿黑線循跡行駛調(diào)整策略。然后,通過將室內(nèi)環(huán)境柵格化以后,通過鄰接矩陣結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)電子地圖,并在此地圖上實(shí)現(xiàn)經(jīng)典的Dijkstra最短路徑規(guī)劃算法。最后,結(jié)合行駛策略和路徑規(guī)劃算法,設(shè)計(jì)一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在一定的室內(nèi)環(huán)境下能夠自主行走的導(dǎo)航系統(tǒng)。
【關(guān)鍵詞】路徑規(guī)劃;最短路徑; 移動(dòng)機(jī)器人;導(dǎo)航系統(tǒng)
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