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基于PIC18F2580的CAN總線超聲波測(cè)距智能節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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plc |
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關(guān)鍵詞
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plc|超聲波測(cè)距 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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12 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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99K |
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發(fā)布時(shí)間
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2010-03-30 08:26:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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0 |
| 發(fā)布人 |
zxx010 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
課程設(shè)計(jì) 基于PIC18F2580的CAN總線超聲波測(cè)距智能節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì) 共5頁，3053字。
引言
移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在不確定環(huán)境下運(yùn)行，必須具備自動(dòng)導(dǎo)航和避障功能。在移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)中，傳感器起著舉足輕重的作用。視覺、激光、紅外、超聲傳感器等都在實(shí)際系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。其中，超聲波傳感器以其信息處理簡(jiǎn)單、速度快和價(jià)格低，被廣泛用作移動(dòng)機(jī)器人的測(cè)距傳感器，以實(shí)現(xiàn)避障、定位、環(huán)境建模和導(dǎo)航等功能。本文介紹的CAN總線智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)以Microchip公司的PIC18F2580控制核心。由于PIC18F2580有片上自帶的 CAN控制器并且為CAN的應(yīng)用提供了許多專用的硬件功能，因此又將它作為了系統(tǒng)的CAN總線控制器，大大節(jié)省了主控系統(tǒng)的資源。CAN總線的收發(fā)器采用 TJAl040。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。
圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖
機(jī)器人系統(tǒng)控制核心由ARM或DSP實(shí)現(xiàn)。其主要功能是處理需要復(fù)雜計(jì)算的信息，將經(jīng)過處理的信息再送回CAN總線，并對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)的主要功能就是判斷障礙物位置，將對(duì)移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統(tǒng)，由主控系統(tǒng)作出相應(yīng)處理并進(jìn)行避障動(dòng)作。本文將著重介紹超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)。
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