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機器人控制系統(tǒng)的設計
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設計） |
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課程(專業(yè))
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機器人 |
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關鍵詞
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機器人|示教編程 |
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適用年級
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大學 |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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40 （金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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221K |
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發(fā)布時間
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2010-11-07 10:44:00 |
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預覽文件
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無 |
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0 |
| 發(fā)布人 |
zxx010 |
內容簡介：
畢業(yè)設計 機器人控制系統(tǒng)的設計 共27頁，8616字。
摘 要
在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性。
關鍵詞：機器人，示教編程，安全
目 錄
第1章 緒論 4
1.1 機器人概述 4
1.2 機器人的現(xiàn)狀 5
1.3機器人發(fā)展趨勢 6
第2章 控制系統(tǒng)硬件 8
2.1 控制系統(tǒng)模式的選擇 8
2.2控制系統(tǒng)的搭建 9
2.2.1工控機 9
2.2.2數(shù)據(jù)采集卡 9
2.2.3伺服放大器 10
2.2.4端子板 11
2.2.5電位器及其標定 12
2.2.6電源 16
第3章 控制系統(tǒng)軟件 17
3.1預期的功能 17
3.2 實現(xiàn)方法 17
3.2.1實時顯示各個關節(jié)角及運動范圍控制 18
3.2.2直流電機的伺服控制 18
3.2.3電機的自鎖 18
3.2.4示教編程及在線修改程序 21
3.2.5設置參考點及回參考點 22
第4章 總結 23
4.1 所完成的工作 23
4.2 設計經驗 23
4.3 誤差分析 24
4.4 可以繼續(xù)探索的方向 24
致 謝 26
參考文獻 27
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