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北京工商大學(xué)第四屆飛思卡爾杯智能車(chē)大賽技術(shù)報(bào)告 智能小車(chē)的設(shè)計(jì)
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資料類(lèi)別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專(zhuān)業(yè))
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電子技術(shù) |
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關(guān)鍵詞
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智能小車(chē)|CCD |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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80 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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3383K |
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發(fā)布時(shí)間
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2011-06-03 14:26:00 |
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內(nèi)容簡(jiǎn)介：
北京工商大學(xué)第四屆飛思卡爾杯智能車(chē)大賽技術(shù)報(bào)告 智能小車(chē)的設(shè)計(jì)，共58頁(yè)，21743字
摘要
隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)的發(fā)展，面陣CCD攝像頭在自動(dòng)控制領(lǐng)域得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。
本文在對(duì)CCD圖像處理技術(shù)和單片機(jī)嵌入式應(yīng)用進(jìn)行深入研究的基礎(chǔ)上，借鑒國(guó)內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)，研制出了具有自動(dòng)循跡，轉(zhuǎn)彎，加減速功能的智能小車(chē)。本文介紹了基于面陣CCD圖像處理技術(shù)以及MC9S12DG128微控制器嵌入式技術(shù)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì)原理及研制過(guò)程。論述了智能小車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，著重討論了智能小車(chē)的硬件設(shè)計(jì)和以Codewarrior C交叉編譯器為開(kāi)發(fā)工具的軟件設(shè)計(jì)。
在智能小車(chē)的研制過(guò)程中，利用CCD攝像頭采集到的圖像存在雜點(diǎn)和誤差，這對(duì)單片機(jī)的控制影響較大，因此需要運(yùn)用圖像處理技術(shù)對(duì)數(shù)字圖像進(jìn)行處理，以達(dá)到對(duì)黑線(xiàn)正確識(shí)別的目的。
關(guān)鍵詞：智能小車(chē)；CCD；MC9S12DG128微控制器；圖像處理
目錄
1.1背景簡(jiǎn)介 1
1.2本課題研究的目的及意義 2
1.3國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀 3
1.3.1國(guó)外智能小車(chē)的發(fā)展?fàn)顩r 3
1.3.2國(guó)內(nèi)智能小車(chē)的發(fā)展?fàn)顩r 4
1.4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 5
1.5智能小車(chē)的設(shè)計(jì)思路 5
1.6本文主要研究?jī)?nèi)容 6
1.7本文的篇章結(jié)構(gòu) 7
2.1 路徑識(shí)別方案設(shè)計(jì)論證 7
2.1.1 方案一：基于光電傳感器陣列的路徑識(shí)別方案 7
2.1.2 方案二：基于線(xiàn)陣CCD圖像傳感器的路徑識(shí)別方案 8
2.1.3 方案三：基于面陣CCD圖像傳感器的路徑識(shí)別方案 8
2.1.4 所選方案 8
2.2 面陣CCD圖像傳感器簡(jiǎn)介 8
2.3 面陣CCD圖像傳感器的工作原理 9
2.4 面陣CCD圖像傳感器的選擇 10
2.5 圖像處理方法 10
2.5.1 圖像處理技術(shù)基礎(chǔ) 11
2.5.2 圖像的灰度變換 11
2.5.3 圖像的平滑處理 11
2.5.4 圖像邊緣檢測(cè) 12
2.6 本章小結(jié) 13
3.1 機(jī)械方面設(shè)計(jì)及改進(jìn) 13
3.1.1 車(chē)�；緟�(shù) 13
3.1.2 CCD攝像頭的設(shè)計(jì)安裝 14
3.1.3 底盤(pán)參數(shù)設(shè)計(jì)改進(jìn) 14
3.1.4 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整 15
3.1.5 后輪差速機(jī)構(gòu)調(diào)整 15
3.1.6驅(qū)動(dòng)電機(jī)介紹 16
3.1.7 舵機(jī)介紹 17
3.2 智能小車(chē)電路設(shè)計(jì) 19
3.2.1 所選用單片機(jī)介紹 19
3.2.2 硬件電路系統(tǒng)組成 22
3.2.3 供電電路 23
3.2.4 時(shí)鐘電路 24
3.2.5看門(mén)狗電路 25
3.2.6 電源穩(wěn)壓電路 25
3.2.7 驅(qū)動(dòng)電機(jī)/舵機(jī)電路 26
3.2.8 CCD攝像頭數(shù)據(jù)采集分離電路 27
3.2.9 A/D采集電路設(shè)計(jì) 28
3.3 本章小結(jié) 29
4.1 軟件設(shè)計(jì)環(huán)境 30
4.2 軟件整體設(shè)計(jì)方案 30
4.3 程序評(píng)測(cè)及流程 31
4.4 程序模塊介紹 34
4.4.1 初始化 34
4.4.2 攝像頭圖像數(shù)據(jù)采集以及處理 35
4.4.3 速度采集以及速度控制 42
4.5 黑線(xiàn)提取算法 42
4.6 本章小結(jié) 42
5.1 軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)CODEWARRIOR IDE 43
5.1.1 Codewarrior IDE 功能介紹 43
5.1.2 Codewarrior IDE 基本使用方法 44
5.2 本章小結(jié) 48
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