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碩士論文 智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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測試計(jì)量技術(shù)與儀器 |
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關(guān)鍵詞
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智能小車|運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) |
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適用年級
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研究生 |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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90 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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kdh |
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文件大小
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737K |
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發(fā)布時(shí)間
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2007-10-07 12:03:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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2 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
碩士論文 智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)，共68頁
摘要
智能小車，也稱輪式機(jī)器人，是移動(dòng)機(jī)器人中的一種。本文對智能小車的硬件系統(tǒng)、導(dǎo)航控制以及多傳感器數(shù)據(jù)融合等相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于TMS320F2812處理器的智能小車運(yùn)動(dòng)控制硬件電路，詳細(xì)介紹了利用模糊邏輯推理方法實(shí)現(xiàn)智能小車的導(dǎo)航及多傳感器數(shù)據(jù)融合，并給出仿真結(jié)果。
本文首先概要介紹了與智能小車相關(guān)的機(jī)器人領(lǐng)域以及智能車輛領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，對智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本技術(shù)作了系統(tǒng)的介紹，給出了以遙控小車為物理平臺的智能小車的概要設(shè)計(jì)。
詳細(xì)介紹了智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。智能小車選擇TMS320F2812作為核心處理器，利用其高速的處理能力（時(shí)鐘頻率高達(dá)150M）和芯片內(nèi)部集成的豐富的外設(shè)接口資源，如12位的ADC（模數(shù)轉(zhuǎn)換器）、1個(gè)SPI（串行外設(shè)接口）、2個(gè)SC（I串行通信接口）、1個(gè)符合CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn)的CAN控制器模塊以及128k的Flash等�；赥MS320F2812的智能小車控制器能夠接收各種傳感器信號，并能實(shí)時(shí)響應(yīng)各種外設(shè)事件，為智能小車提供一個(gè)功能強(qiáng)大并具有一定擴(kuò)展性的硬件平臺。
重點(diǎn)就智能小車的導(dǎo)航控制進(jìn)行了研究。針對智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的非線性和外界環(huán)境的不確定性，利用模糊邏輯推理的方法，允許知識邊界的不確定性，模擬人類的處理過程來實(shí)現(xiàn)智能小車的導(dǎo)航控制�；贛ATLAB的仿真結(jié)果表明模糊邏輯推理方法在智能小車的導(dǎo)航控制中具有很好的效果。
多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)和方法也是本文的一個(gè)研究重點(diǎn)。結(jié)合智能小車的傳感系統(tǒng)，提出混合式多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)。詳細(xì)介紹了基于模糊理論的分布式一致性數(shù)據(jù)融合方法，并通過一個(gè)簡單的目標(biāo)識別任務(wù)的仿真實(shí)驗(yàn)，來說明這種方法的有效性。
關(guān)鍵字：智能小車、輪式機(jī)器人、導(dǎo)航、多傳感器數(shù)據(jù)融合、模糊控制
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