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超鉸接無約束運(yùn)動物體軌跡控制與運(yùn)動規(guī)劃的研究
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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控制理論與控制工程 |
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關(guān)鍵詞
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無約束運(yùn)動體|球板系統(tǒng) |
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適用年級
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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50 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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nh |
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文件大小
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1620K |
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發(fā)布時間
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2012-05-03 20:32:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
碩士學(xué)位論文 超鉸接無約束運(yùn)動物體軌跡控制與運(yùn)動規(guī)劃的研究，說明書共93頁。
【摘要】 本文以我們實(shí)驗(yàn)室自主開發(fā)的球板試驗(yàn)平臺作為研究對象,對超鉸接無約束運(yùn)動體的軌跡控制和運(yùn)動規(guī)劃進(jìn)行研究。該系統(tǒng)是一個非線性、時變性、不確定性和不完全性的系統(tǒng),對其進(jìn)行有效軌跡控制和運(yùn)動規(guī)劃是十分艱巨的任務(wù)。本文首先設(shè)計(jì)了球板系統(tǒng)的硬件實(shí)驗(yàn)平臺,并且設(shè)計(jì)了該平臺的軟件控制系統(tǒng)。接著對約束運(yùn)動體進(jìn)行運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)分析,研究了位置預(yù)測和基于單一模糊規(guī)則群的模糊控制算法,分別以圓、方形等軌線作為任務(wù)給定,進(jìn)行實(shí)驗(yàn),取得了良好的控制效果。對機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行了分析,并針對過路徑點(diǎn)的軌跡規(guī)劃提出了保凸均勻三次B 樣插值曲線的方法。該軌跡規(guī)劃算法能夠使系統(tǒng)運(yùn)行過程中平臺的轉(zhuǎn)角更加平滑,小球的運(yùn)行速度更加平穩(wěn)。針對復(fù)雜環(huán)境下的小球避障,提出了采用基于勢場柵格法描述環(huán)境,運(yùn)用雙向A*搜索的方法進(jìn)行最優(yōu)路徑的搜索,隨后采用超前盡可能多節(jié)點(diǎn)的方法對所求的路徑進(jìn)行改進(jìn),最后采用保凸均勻三次B 樣插值曲線對曲線進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化,得到最終小球所要行走的軌跡的方法。該方法已經(jīng)在球板實(shí)驗(yàn)平臺上得到了有效驗(yàn)證。
【關(guān)鍵詞】 無約束運(yùn)動體； 球板系統(tǒng)； 視覺伺服； 單一輸入規(guī)則群； 軌跡規(guī)劃； 路徑規(guī)劃； 保凸均勻三次B 樣條插值； 雙向A~*搜索；
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