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多傳感器信息融合及其在機(jī)器人中的應(yīng)用
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資料類(lèi)別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專(zhuān)業(yè))
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控制理論與控制工程 |
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關(guān)鍵詞
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信息融合|模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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50 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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nh |
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文件大小
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2368K |
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發(fā)布時(shí)間
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2012-05-05 18:35:00 |
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預(yù)覽文件
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無(wú) |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
碩士學(xué)位論文 多傳感器信息融合及其在機(jī)器人中的應(yīng)用，說(shuō)明書(shū)共68頁(yè)。
【摘要】 多傳感器信息融合技術(shù)是近年來(lái)十分熱門(mén)的研究課題，它結(jié)合了控制理論、信號(hào)處理、人工智能、概率和統(tǒng)計(jì)的發(fā)展，為機(jī)器人在各種復(fù)雜的、動(dòng)態(tài)的、不確定或未知的環(huán)境中工作提供了一種技術(shù)解決途徑。多傳感器信息融合是指綜合來(lái)自多個(gè)傳感器的感知數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生更可靠、更準(zhǔn)確或更精確的信息。經(jīng)過(guò)融合的多傳感器信息具有以下特性：信息的冗余性、信息的互補(bǔ)性、信息的實(shí)時(shí)性和信息的低成本性。本文在黑龍江省自然科學(xué)基金“遙控焊接機(jī)器人共享控制的研究”的支持下，以多傳感器信息融合技術(shù)作為研究重點(diǎn)，結(jié)合它在機(jī)器人中的應(yīng)用進(jìn)行了理論和實(shí)踐上的探討，主要研究?jī)?nèi)容如下：1． 介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人和信息融合技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)和趨勢(shì)，分析了多傳感器信息融合技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，指出傳感器信息融合技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。2． 對(duì)多傳感器信息融合技術(shù)的基本原理及關(guān)鍵問(wèn)題：信息的表示與轉(zhuǎn)換、信息融合的層次、系統(tǒng)模型的建立進(jìn)行了詳細(xì)的分析。提出了多傳感器信息融合方法的分類(lèi)。3． 分析和介紹了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本原理，提出一種基于T-S模型的變結(jié)構(gòu)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，應(yīng)用于機(jī)器人的導(dǎo)航。利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障控制器融合CCD攝像機(jī)與超聲波傳感器探測(cè)到的環(huán)境信息，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的安全避障。仿真實(shí)驗(yàn)表明該算法的有效性。4． 設(shè)計(jì)了一種基于B樣條基本函數(shù)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，它結(jié)合了模糊變量，知識(shí)庫(kù)以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)功能，是本文所確定的多傳感器信息融合系統(tǒng)中的重要決策手段，也可以應(yīng)用于其它領(lǐng)域中。5． 為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在完全未知的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主導(dǎo)航，本文基于多傳感器融合原理，建立了采用多個(gè)超聲波傳感器的移動(dòng)式小車(chē)模型。提出了再勵(lì)學(xué)習(xí)的Q學(xué)習(xí)算法在線(xiàn)訓(xùn)練模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方案，從而無(wú)須在融合傳感器數(shù)據(jù)前進(jìn)行離線(xiàn)學(xué)習(xí)，而是將超聲波傳感器測(cè)量的信息進(jìn)行預(yù)處理后直接輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，產(chǎn)生控制命令，數(shù)據(jù)融合過(guò)程與控制過(guò)哈爾濱理工大學(xué)工學(xué)碩士論文程合為一體，控制結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單。試驗(yàn)表明該方法具有較好的容錯(cuò)性能和泛化能力。
【關(guān)鍵詞】 信息融合； 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)； 機(jī)器人；
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