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基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位研究
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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控制理論與控制工程 |
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關(guān)鍵詞
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移動(dòng)機(jī)器人|信息融合 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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50 （金幣如何獲得？） |
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文件格式
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nh |
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文件大小
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5745K |
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發(fā)布時(shí)間
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2012-05-12 13:28:00 |
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預(yù)覽文件
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無(wú) |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
碩士學(xué)位論文 基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位研究，說(shuō)明書(shū)共64頁(yè)。
【摘要】 移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航和定位是機(jī)器人理論與應(yīng)用研究中兩個(gè)非常重要的問(wèn)題，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能性的最重要的核心技術(shù)。它主要包括：環(huán)境信息獲取與建模功能，障礙物識(shí)別功能以及實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的路徑規(guī)劃算法功能。本文首先在第一章介紹了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展與當(dāng)前的研究狀況，移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成與原理，信息融合的概念、原理與層次結(jié)構(gòu)。第二章：在簡(jiǎn)單介紹能力風(fēng)暴機(jī)器人平臺(tái)的組成和開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，對(duì)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的通信系統(tǒng)進(jìn)行了無(wú)線通訊擴(kuò)展設(shè)計(jì)，并選擇一種成熟而有效的通信協(xié)議——MODBUS協(xié)議，同時(shí)對(duì)機(jī)器人控制中用到的參數(shù)進(jìn)行了初步規(guī)劃，分配好各功能寄存器的地址。然后，在第三章里說(shuō)明了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的傳感器系統(tǒng)后，描述了基于多傳感器信息的環(huán)境建模技術(shù)，在提出一種根據(jù)環(huán)境特征對(duì)環(huán)境信息分類的建模方法基礎(chǔ)上，相應(yīng)的建立了一種根據(jù)三類環(huán)境信息分層?xùn)鸥窕碾娮拥貓D導(dǎo)航技術(shù)，還簡(jiǎn)述了多機(jī)交互與協(xié)作技術(shù)及其在環(huán)境建模中的應(yīng)用。第四章：初步設(shè)計(jì)出基于多傳感器信息的導(dǎo)航系統(tǒng)，根據(jù)第三章說(shuō)明的環(huán)境模型，按照移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位的需要，從實(shí)用化的角度出發(fā)，詳述了傳感器系統(tǒng)對(duì)環(huán)境信息的采集和處理，分別闡述自定位中采用卡爾曼濾波器的信息融合技術(shù)，障礙檢測(cè)與識(shí)別中應(yīng)用證據(jù)理論法的融合技術(shù)，以及柵格化分層地圖上的基于射線擴(kuò)展的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃技術(shù)。第五章：針對(duì)三、四章節(jié)的模型與方法進(jìn)行了實(shí)物實(shí)驗(yàn)與仿真，通過(guò)分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，一方面驗(yàn)證相關(guān)理論與方法的有效性，同時(shí)提出在實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的一些問(wèn)題及其出現(xiàn)的可能原因和一些解決辦法，通過(guò)實(shí)踐反饋出理論上的不足。最后總結(jié)整個(gè)碩士課題研究過(guò)程，指出后續(xù)同學(xué)需要進(jìn)一步研究的問(wèn)題與方向。
【關(guān)鍵詞】 移動(dòng)機(jī)器人； 信息融合； 導(dǎo)航； 定位； 環(huán)境建模；
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