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基于視覺(jué)導(dǎo)航的三維重建誤差分析及后處理算法研究
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資料類(lèi)別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專(zhuān)業(yè))
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信號(hào)與信息處理 |
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關(guān)鍵詞
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機(jī)器人導(dǎo)航|立體視覺(jué) |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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50 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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nh |
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文件大小
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5922K |
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發(fā)布時(shí)間
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2012-05-14 15:29:00 |
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預(yù)覽文件
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無(wú) |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
碩士學(xué)位論文 基于視覺(jué)導(dǎo)航的三維重建誤差分析及后處理算法研究，說(shuō)明書(shū)共75頁(yè)。
【摘要】 本文總結(jié)了作者在碩士學(xué)習(xí)階段參與國(guó)防“十五”攻關(guān)項(xiàng)目——地面自主機(jī)器人(Autonomous Land Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)ALV)的研究成果，圍繞視覺(jué)導(dǎo)航算法的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行闡述，重點(diǎn)研究了在機(jī)器人導(dǎo)航應(yīng)用中場(chǎng)景的三維重建相關(guān)誤差分析及其重建后處理問(wèn)題，并通過(guò)大量實(shí)驗(yàn)對(duì)算法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。 針對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航算法中的前期算法：攝像機(jī)的標(biāo)定、圖像的幾何校正、立體圖像對(duì)的匹配，作了一定程度的工作。通過(guò)攝像機(jī)的標(biāo)定，求得攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。通過(guò)幾何校正使對(duì)應(yīng)的極線共線并且平行于圖像平面的一條坐標(biāo)軸，大大提高匹配搜索的速度和精度。通過(guò)基于區(qū)域的匹配算法得到致密的視差圖。這些工作都是進(jìn)行三維重建必不可少的前期準(zhǔn)備。 在已有的完整的三維重建算法的基礎(chǔ)上，研究了三維重建算法中相關(guān)誤差的來(lái)源，分析了各種誤差的特性，建立了誤差分析模型，進(jìn)而采取了一些誤差補(bǔ)償措施，提高了三維重建的精度和魯棒性，同時(shí)對(duì)三維重建的后處理算法進(jìn)行了進(jìn)一步的研究，實(shí)驗(yàn)證明，使重建結(jié)果更加準(zhǔn)確、更加真實(shí)。
【關(guān)鍵詞】 機(jī)器人導(dǎo)航； 立體視覺(jué)； 三維重建； 誤差分析；
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