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農(nóng)業(yè)機器人地面自適應(yīng)控制
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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測控技術(shù)與儀器 |
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關(guān)鍵詞
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驅(qū)動電路|直流電機 |
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適用年級
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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70 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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1487K |
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發(fā)布時間
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2012-06-18 15:04:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
畢業(yè)論文 農(nóng)業(yè)機器人地面自適應(yīng)控制，說明書共58頁，18253字。
摘要
當(dāng)今社會，農(nóng)業(yè)機器人的應(yīng)用越來越廣泛。本文著重研究農(nóng)業(yè)機器人的地面自適應(yīng)控制系統(tǒng)，主要實現(xiàn)小車的前進、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及啟停等功能以及傾角傳感器實現(xiàn)小車平臺水平的功能，這套系統(tǒng)對農(nóng)業(yè)機器人至關(guān)重要，是農(nóng)業(yè)機器人完成其他功能的前提。該系統(tǒng)主要是由兩個直流電機組成。長期以來，直流電動機因其轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)比較靈活，方法簡單，易于大范圍平滑調(diào)速，控制性能好等特點，一直在傳動領(lǐng)域占有統(tǒng)治地位。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、工業(yè)機器人等工廠自動化設(shè)備中。因此，用在農(nóng)業(yè)機器人的動力系統(tǒng)中有其特有的優(yōu)勢。而且隨著農(nóng)業(yè)機器人的開發(fā)與應(yīng)用越來越受到國家的重視，對農(nóng)業(yè)機器人的動力系統(tǒng)的研究和開發(fā)有著重要的意義。
本文是一套基于單片機控制小車的動力系統(tǒng)。論文根據(jù)農(nóng)業(yè)機器人的要求完成了整體設(shè)計方案及系統(tǒng)選型，針對控制的小車動力系統(tǒng)的軟、硬件做了詳細的論述。硬件部分先做了整體的設(shè)計，然后介紹了以AT89C52單片機為核心的硬件構(gòu)成，對AT89C52芯片、獨立鍵盤電路、驅(qū)動電路、直流電機、傾角傳感器等作了詳細闡述;軟件部分采用模塊化設(shè)計思想，編制了各個模塊的電路圖。論述了軟件的設(shè)計思想和方法;實現(xiàn)了利用AT89C52芯片進行直流電動機控制系統(tǒng)的設(shè)計，能夠簡化系統(tǒng)構(gòu)成、降低系統(tǒng)成本、增強系統(tǒng)性能、滿足更多應(yīng)用場合的需要。
針對小車的動力系統(tǒng)，加減速控制方面不是很方便，但通過對軟件程序的修改來適應(yīng)不同地形的小車運行，從而使小車能達到實際的需求。
關(guān)鍵詞：單片機 驅(qū)動電路 直流電機 傾角傳感器
目錄
摘要 2
ABSTRACT 3
1. 引言 6
1.1 農(nóng)業(yè)機器人的研究意義 6
1.2 農(nóng)業(yè)機器人國內(nèi)外發(fā)展概況： 6
2.整體設(shè)計方案 8
2.1 設(shè)計的要求和特色 8
2.2 研究的方法和步驟 8
2.3 設(shè)計方案 8
2.3.1 硬件部分的設(shè)計 9
2.3.2 軟件部分的設(shè)計 10
2.3.3 調(diào)試實驗 11
3.硬件部分 11
3.1 單片機部分 11
3.1.1 89C52單片機的簡單介紹 11
3.1.2 89C52的主要特性和結(jié)構(gòu)特點 12
3.1.2 89C52的IO口介紹 12
3.2 單片機最小系統(tǒng)電路 14
3.2.1 晶振電路 14
3.2.2 復(fù)位電路 15
3.3 直流電機部分 17
3.3.1 直流電機的相關(guān)概念 17
3.3.2 直流電動機的換向 20
3.3.3 直流電動機的特性 20
3.4 驅(qū)動模塊部分 22
3.4.1電機的運動控制及驅(qū)動電路 22
3.4.2 H橋驅(qū)動電路 22
3.4.3 HIP4081芯片的簡單介紹 23
3.4.4 HIP4081芯片的引腳圖及其功能 23
3.4.5 電路工作原理 25
3.4.6 直流電動機的控制與調(diào)速 27
3.4.7 HIP4081的H橋電機驅(qū)動芯片的工作電路圖 28
3.5 傳感器部分 29
3.5.1 ADXL345的簡單介紹 29
3.5.2 ADXL345的功能框圖及引腳功能 29
3.5.3 ADXL345的串行通信 31
3.5.4中斷 32
3.5.5 ADXL345的應(yīng)用 32
3.6供電模塊的設(shè)計 33
3.6.1 集成直流穩(wěn)壓電流芯片LM7812的簡單介紹 33
3.6.2 78L05的簡單介紹 34
3.7 獨立按鍵電路的設(shè)計 35
3.7.1 獨立按鍵的原理 35
3.7.2 獨立按鍵的結(jié)構(gòu)和特點 35
3.7.3 按鍵電路的電路圖 36
4. 系統(tǒng)軟件設(shè)計 38
4.1開發(fā)環(huán)境介紹 38
4.2系統(tǒng)主程序流程圖 38
4.3程序設(shè)計 39
4.3.1 按鍵的定義和定時器的初始化 39
4.3.2 電機的控制 40
5.調(diào)試實驗 42
5.1 軟件調(diào)試 43
5.2 硬件調(diào)試 43
結(jié)束語 45
致謝 46
參考文獻 47
附錄 49
程序清單 49
電路圖 55
使用說明書 56
畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 57
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