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四自由度多用途氣動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制實現(xiàn)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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電氣自動化 |
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關(guān)鍵詞
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四自由度|氣動機器人 |
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適用年級
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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70 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word+AutoCAD |
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文件大小
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1436K |
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發(fā)布時間
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2007-12-14 19:39:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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16 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
畢業(yè)設(shè)計 四自由度多用途氣動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制實現(xiàn)，附裝配圖若干。共37頁，16838字
中文摘要：
本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點，PLC控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)。
設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用可編程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。
關(guān)鍵詞 工業(yè)機器人，機械手，氣動，可編程序控制器（PLC）
目 錄
目錄.........................................................1
文摘.........................................................3
Abstract.....................................................3
第一章 緒論
1.1機械手概述.............................................4
1.2機械手的組成和分類.....................................4
1.2.1機械手的組成.
1.2.2機械手的分類
1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r.. .................................................7
1.4課題的提出及主要任務(wù)………………………………………………8
1.4.1課題的提出
1.4.2課題的主要任務(wù)
第二章 機械手的設(shè)計方案
2.1機械手的座標(biāo)型式與自由度……………………………………….10
2.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計……………………………………….11
2.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………..12
2.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計……………………………………….12
2.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計…………………………………………….12
2.6機械手的控制方案設(shè)計……………………………………………..12
2.7機械手的主要參數(shù)…………………………………………………..12
2.8機械手的技術(shù)參數(shù)列表……………………………………………12
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)…………………………………………………….14
3.1.1手指的形狀和分類
3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1手腕的自由度……………………………………………………….18
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算……………………………………………..19
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算
4.2.3回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算校核
第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………..24
5.1.1尺寸設(shè)計
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3導(dǎo)向裝置
5 .1 .4平衡裝置
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………26
5.2.1尺寸設(shè)計
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………27
5.3.1尺寸設(shè)計
5.3.2尺寸校核
第六章 氣動系統(tǒng)設(shè)計
6.1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖…………………………………………29
6.2氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制…………………………30
第七章 機械手的PLC控制設(shè)計
7.1可編程序控制器的選擇及工作過程……………………………….31
7.1.1可編程序控制器的選擇
7.1.2可編程序控制器的工作過程
7.2可編程序控制器的使用步驟……………………………………….31
7.3機械手可編程序控制器控制方案…………………………………..32
第八章 結(jié)論…………………………………………………………………...36
致謝…………………………………………………………………………….37
參考文獻
相關(guān)說明：
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