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計(jì)算機(jī)控制示教型機(jī)械手
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資料類(lèi)別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專(zhuān)業(yè))
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計(jì)算機(jī)控制 |
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關(guān)鍵詞
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計(jì)算機(jī)控制|示教型機(jī)械手 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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20 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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47K |
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發(fā)布時(shí)間
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2014-04-13 14:36:00 |
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預(yù)覽文件
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無(wú) |
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下載次數(shù)
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2 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
課程設(shè)計(jì) 計(jì)算機(jī)控制示教型機(jī)械手，共9頁(yè)，3129字。
綜述
隨著科技的迅猛發(fā)展，機(jī)器人的使用已經(jīng)比較普遍，尤其是機(jī)器人王國(guó)，日本占有了全世界60%左右的機(jī)器人，并且機(jī)器人的種類(lèi)越來(lái)越多完成的功能也越來(lái)越強(qiáng)大。在我國(guó)則是在幾個(gè)尖端的項(xiàng)目上機(jī)器人有著不俗的發(fā)展，如太空機(jī)器人和水下機(jī)器人。但是，客觀上說(shuō)，機(jī)器人是一個(gè)比較依靠綜合實(shí)力和底蘊(yùn)的產(chǎn)業(yè)。我們必須要承認(rèn)現(xiàn)在我們的發(fā)展迅速很快，但是距離那些國(guó)際上的強(qiáng)國(guó)還是存在著很大的差距。而同時(shí)由于機(jī)器人確實(shí)給我們生活帶來(lái)了足夠多的便利，為此機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)勢(shì)在必行。而機(jī)器人的研究也將從機(jī)械手的研究開(kāi)始。工業(yè)機(jī)器人按機(jī)能分類(lèi)可以分為操作機(jī)能、控制機(jī)能和測(cè)量識(shí)別機(jī)能三大類(lèi)，其中操作機(jī)能又分為臂腕動(dòng)作機(jī)能、抓握機(jī)能、行走技能；而控制機(jī)能的則分為控制動(dòng)作機(jī)能、程序控制機(jī)能、示教機(jī)能、存儲(chǔ)記憶方法；而測(cè)量識(shí)別機(jī)能包括測(cè)量機(jī)能、識(shí)別機(jī)能、觸覺(jué)傳感、力傳感、視覺(jué)傳感等。本文就立足于示教型，并展開(kāi)研究分析和設(shè)計(jì)。計(jì)算機(jī)控制的示教型機(jī)械手可以在惡劣的環(huán)境下工作，代替人的繁重或重復(fù)性的勞動(dòng)。如核輻射、海底作業(yè)、焊接、噴漆、取放工件等。
第一章 示教型機(jī)械手的工作原理
計(jì)算機(jī)控制的示教型機(jī)械化搜功能強(qiáng)，并使“手”具有記憶功能。機(jī)械手具有多個(gè)自由度，一般由旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、升降系統(tǒng)和伸縮系統(tǒng)等組成。這些系統(tǒng)的工作原理和設(shè)計(jì)方式是相似的，現(xiàn)以伸縮系統(tǒng)為例介紹它的工作原理和設(shè)計(jì)方法。
示教再現(xiàn)型機(jī)械手伸縮系統(tǒng)的工作原理如圖1-1所示，它主要由計(jì)算機(jī)、閥控油缸、液壓動(dòng)力源和計(jì)算機(jī)外圍通道組成。其中，計(jì)算機(jī)發(fā)揮記憶、比較、控制功能；閥控油缸具有出力大、響應(yīng)快、體積小等優(yōu)點(diǎn)，是系統(tǒng)的執(zhí)行元件；液壓動(dòng)力源是執(zhí)行元件動(dòng)力的源泉；計(jì)算機(jī)外圍通道由軸角編碼器及模擬輸出通道組成，軸角編碼器用來(lái)將機(jī)械手輸出位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，輸入到計(jì)算機(jī)，模擬輸出通道是將計(jì)算機(jī)輸出的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成連續(xù)的模擬信號(hào)作用于電液伺服閥，控制機(jī)械手動(dòng)作。示教時(shí)，系統(tǒng)中的開(kāi)關(guān)K與A點(diǎn)閉合，系統(tǒng)呈開(kāi)環(huán)狀態(tài)，通過(guò)人操作示教操作器可以使機(jī)械手停留在任意位置上。對(duì)所需要的工作位置，可通過(guò)示教操作器上的記錄按鈕把機(jī)械手的位置送到計(jì)算機(jī)中存放（記憶）起來(lái)。機(jī)械手的位置是通過(guò)裝在機(jī)械手輸出手臂處的軸角編碼器把位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字量后再送入計(jì)算機(jī)中去的。
.......
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