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基于視角的智能車路徑信息采集
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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電子信息科學(xué)與技術(shù) |
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關(guān)鍵詞
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智能車|圖像采集 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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80 （金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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10111K |
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發(fā)布時(shí)間
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2017-10-09 10:17:00 |
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預(yù)覽文件
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下載次數(shù)
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0 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
基于視角的智能車路徑信息采集，說(shuō)明書共39頁(yè)，14215字，附任務(wù)書、開題報(bào)告、中期檢查表等。
摘要
自動(dòng)尋跡智能車涉及到當(dāng)前高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的許多先進(jìn)技術(shù)，其中最主要的是傳感技術(shù)、路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。本課題是以我參加的第五屆飛思卡爾智能車競(jìng)賽為背景，以微控制器作為核心控制單元，以數(shù)字?jǐn)z像頭作為路徑識(shí)別傳感器，以直流電機(jī)作為小車的驅(qū)動(dòng)裝置，以舵機(jī)控制為小車的轉(zhuǎn)向。車模競(jìng)賽的賽道是一個(gè)具有特定幾何尺寸約束、摩擦系數(shù)及光學(xué)特性的KT板，其中心貼有對(duì)可見光及不可見光均有較強(qiáng)吸收特性的黑色條帶作為引導(dǎo)線，寬度為2.5cm。在行駛過(guò)程中，系統(tǒng)通過(guò)攝像頭獲取前方賽道的圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)通過(guò)測(cè)速傳感器實(shí)時(shí)獲取智能車的速度，采用路徑搜索算法進(jìn)行尋線判斷和速度分析，然后作控制決策，控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作。
智能車通過(guò)實(shí)時(shí)采集到圖像由微控制器進(jìn)行算法的判斷，再由微控制器通過(guò)控制電機(jī)和舵機(jī)對(duì)自身運(yùn)動(dòng)速度及方向等進(jìn)行調(diào)整來(lái)“沿”賽道快速行駛。本文主要介紹通過(guò)數(shù)字?jǐn)z像頭和模擬攝像頭的原理比較后，以O(shè)V6620為元器件實(shí)現(xiàn)圖像采集的過(guò)程及對(duì)采集到路徑信息的識(shí)別和調(diào)試。
關(guān)鍵詞：智能車；圖像采集；微控制器；數(shù)字?jǐn)z像頭
目錄
摘要 III
Abstract IV
第一章 緒論 1
1.1 背景 1
1.2 現(xiàn)狀 2
1.3 目的及意義 3
1.4 本文結(jié)構(gòu) 4
第二章 攝像頭和微控制器 6
2.1 攝像頭的分類及原理 6
2.2 數(shù)字?jǐn)z像頭OV6620的簡(jiǎn)介 8
2.3 智能車微控制器簡(jiǎn)介 11
第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 13
3.1 智能車結(jié)構(gòu)框圖 13
3.2 路徑信息采集硬件設(shè)計(jì) 14
3.3 路徑信息采集軟件設(shè)計(jì) 15
3.4 圖像采集 16
3.5 圖像處理 16
第四章 詳細(xì)設(shè)計(jì) 18
4.1 數(shù)字?jǐn)z像頭與微控制器的接口 18
4.2 微控制器相關(guān)資源的使用情況和初始化 18
4.3 圖像數(shù)據(jù)的緩沖 20
4.4 匯編語(yǔ)言在圖像采集中的應(yīng)用 22
4.5 圖像的二值化 23
第五章 調(diào)試與實(shí)現(xiàn) 24
5.1 攝像頭的安裝與調(diào)試 24
5.2 軟件調(diào)試 25
5.3 借助上位機(jī)調(diào)試 26
第六章 總結(jié) 30
參考文獻(xiàn) 31
附錄 32
致謝 34
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