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基于DSP的足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置 |
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關(guān)鍵詞
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足球機(jī)器人|DsP |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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40 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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pdf |
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文件大小
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1283K |
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發(fā)布時(shí)間
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2018-02-21 09:33:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
基于DSP的足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，畢業(yè)設(shè)計(jì)，說明書共55頁。
摘要 ：機(jī)器人足球比賽是一項(xiàng)全球性的高科技競(jìng)賽項(xiàng)目，舉辦機(jī)器人足球比賽的目的在于通過提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，促使研究人員利用各種技術(shù)獲得更好的解決方案，從而有效地促進(jìn)相關(guān)科研領(lǐng)域的發(fā)展。
足球機(jī)器人系統(tǒng)的研究不僅涉及機(jī)械電子學(xué)、機(jī)器人學(xué)、傳感器信息融合、智能控制等技術(shù)，還涉及通訊、計(jì)算機(jī)視覺、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、人工智能等各個(gè)領(lǐng)域。
ROBOCuP小型組是機(jī)器人足球比賽的一種，它采用全局視覺和無線通訊方式，由雙方的主控機(jī)控制各自的五個(gè)機(jī)器人在特定的場(chǎng)地條件和規(guī)則約束下進(jìn)行比賽．
本論文介紹了ROBOCUP小型組機(jī)器人足球系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)扣工作原理，設(shè)計(jì)了基于DsP的機(jī)器人底層控制系統(tǒng)，以Ccs2．O為工具開發(fā)了機(jī)器人足球比賽程序，同時(shí)引入了數(shù)字PID控制算法。
關(guān)鍵詞： ROBOCuP 小型組 機(jī)器人控制系統(tǒng) DsP 數(shù)宇PID 光電編碼器
第一章緒論
機(jī)器人足球比賽是近幾年開展起來的高技術(shù)學(xué)術(shù)活動(dòng)，足球機(jī)器人是一個(gè)極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型項(xiàng)目，它融小車機(jī)械、機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化、單片機(jī)、數(shù)據(jù)融合、精密儀器、實(shí)時(shí)數(shù)字信號(hào)處理、圖像識(shí)別與圖像處理、知識(shí)工程與專家系統(tǒng)、決策、軌跡規(guī)劃、自組織與自學(xué)習(xí)理論、多智能體協(xié)調(diào)、以及無線通信等理論和技術(shù)于一體，既是一個(gè)典型的智能機(jī)器人系統(tǒng)，又為研究發(fā)展多智能體系統(tǒng)、多機(jī)器人之間的合作和對(duì)抗提供了生動(dòng)的研究模型。它通過提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，使研究人員利用各種技術(shù)來獲得更好的解決方案，從
而有效促進(jìn)各個(gè)領(lǐng)域的發(fā)展。其中的理論與技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、自動(dòng)化流水線、救援、教育等實(shí)踐領(lǐng)域，從而有效推動(dòng)國(guó)家科技經(jīng)濟(jì)等各方面的發(fā)展。機(jī)器人足球比賽的設(shè)想是由加拿大不列顛哥倫比亞大學(xué)的Alall Mackwonh教授在1992年的報(bào)告《On seeing Robots》中首先提出的。Robocup...是The Robot worldcup soccer GaIlles即機(jī)器人足球世界杯賽的縮寫，是由國(guó)際人工智能協(xié)會(huì)組織的全球性高科技競(jìng)賽項(xiàng)目。1997年8月25日，第一屆機(jī)器人足球世界杯賽在日本名古屋舉行，拉開了機(jī)器人足球比賽和研究活動(dòng)的序幕。此后，robocup每年都舉辦一次國(guó)際比賽和相關(guān)的學(xué)術(shù)交流活動(dòng)，參加的隊(duì)伍也越來越多。
ROBOCUP足球比賽(ROBOCUP sen，er)的主要項(xiàng)目包括：
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