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基于MC9S12XS128微控制器的智能車軟件設(shè)計與實現(xiàn)
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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通信工程 |
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關(guān)鍵詞
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微控制器|PID |
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適用年級
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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40 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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911K |
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發(fā)布時間
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2018-04-18 15:26:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
基于MC9S12XS128微控制器的智能車軟件設(shè)計與實現(xiàn)，畢業(yè)論文，說明書共44頁，13309字，附任務(wù)書、開題報告。
摘要
2006年，第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車競賽在清華大學(xué)舉行，隨著2009年第四屆競賽的成功舉辦，該競賽的影響力越來越大。
競賽要求在組委會提供的賽車模型上，使用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位或16位微控制器，通過自行增加傳感及驅(qū)動電路，和編寫相應(yīng)控制軟件，制作一個能自主識別道路的賽車，按照規(guī)定路線行駛，以完成時間最短者為勝。
因此，在智能車制作中，控制軟件的設(shè)計和編寫是非常關(guān)鍵和重要的技術(shù)。本文主要介紹了，使用S12微控制器為核心和紅外收發(fā)管為傳感器智能車系統(tǒng)的軟件設(shè)計。包括PLL、PWM和ADC等主要模塊的初始化，以及方向和速度的PID控制算法、無線數(shù)據(jù)采集等，還有設(shè)計過程中遇到的一些問題和解決辦法。
關(guān)鍵字：微控制器，PID，智能車
目錄
摘要 IV
關(guān)鍵字 IV
Abstract V
Key words V
第一章 緒論 1
1.1 背景 1
1.2 現(xiàn)狀 1
1.3 技術(shù)路線 1
1.4 本文結(jié)構(gòu) 2
第二章 MCU 3
2.1 什么是MCU？ 3
2.2 MC9S12XS128微控制器 4
第三章 開發(fā)環(huán)境 6
3.1 CodeWarrior介紹 6
3.1.1 新建工程 7
3.1.2 編寫代碼 7
3.1.3 編譯和仿真 7
3.1.4 調(diào)試程序 7
3.2 編程語言 8
3.3 規(guī)范化代碼 8
第四章 總體設(shè)計 9
4.1 硬件設(shè)計 9
4.2 軟件設(shè)計 10
第五章 軟件設(shè)計 12
5.1 系統(tǒng)模塊初始化 12
5.1.1 PLL 12
5.1.2 PIT 13
5.1.3 ADC 14
5.1.4 PWM 15
5.2 路面信息采集 16
5.2.1 數(shù)字濾波 17
5.2.2 黑線識別 17
5.2.3 起始線、十字線、窄道和坡道 18
5.2.4 黑線坐標(biāo)計算 19
5.3 PID控制算法 19
5.4 無線傳輸 21
5.5調(diào)試過程 23
第六章 設(shè)計總結(jié) 25
參考文獻 26
附錄 27
附錄一 27
附錄二 27
附錄三 28
附錄四 28
附錄五 29
附錄六 30
附錄七 34
附錄八 35
致謝 40
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