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兩輪自平衡車平衡控制系統(tǒng)的研究
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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電氣工程及其自動(dòng)化 |
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關(guān)鍵詞
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姿態(tài)解算|數(shù)據(jù)濾波 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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40 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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2169K |
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發(fā)布時(shí)間
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2018-04-26 20:02:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
兩輪自平衡車平衡控制系統(tǒng)的研究，畢業(yè)設(shè)計(jì)，說明書共45頁(yè)，15237字。
摘要：自從在2008年北京奧運(yùn)會(huì)上的精彩亮相，兩輪自平衡車在中國(guó)市場(chǎng)已經(jīng)逐漸為大眾所接受。節(jié)能環(huán)保、便攜新穎，兩輪自平衡車以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)博取人們的青睞。又兩輪自平衡小車以其一級(jí)倒立擺結(jié)構(gòu)成為控制算法驗(yàn)證實(shí)現(xiàn)的獨(dú)特平臺(tái)。因此，兩輪自平衡小車有較高的研究?jī)r(jià)值。本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是抓住兩輪自平衡車的基礎(chǔ)即平衡控制進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，結(jié)合姿態(tài)解算數(shù)據(jù)融合算法驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)以實(shí)現(xiàn)兩輪小車的平衡控制。
關(guān)鍵詞：自平衡 姿態(tài)解算 數(shù)據(jù)濾波 倒立擺
摘要 I
Abstrat II
引言 1
1 緒論 1
1.1 兩輪自平衡車的研究背景及研究意義 1
1.1.1 兩輪自平衡車的研究背景 1
1.1.2 兩輪自平衡車的研究意義 2
1.2 兩輪自平衡車的研究現(xiàn)狀 2
1.2.1 兩輪自平衡車的國(guó)外研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 兩輪自平衡車的國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 3
1.3 本課題的研究?jī)?nèi)容及目標(biāo) 4
2 自平衡系統(tǒng)的分析 4
2.1 控制目標(biāo) 4
2.2 自平衡系統(tǒng)的控制學(xué)原理分析 5
2.2.1 自平衡小車平衡原理解析 5
2.2.2 自平衡小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析 7
2.2.3 自平衡小車的數(shù)學(xué)建模 9
3 系統(tǒng)硬件組成 11
3.1 慣性測(cè)量單元 11
3.1.1 MPU6050芯片介紹 11
3.1.2 MPU6050數(shù)據(jù)處理 12
3.1.3 數(shù)據(jù)濾波算法 16
3.1.4 MPU6050驅(qū)動(dòng)電路 20
3.2 主控單元 20
3.3 電源模塊 21
3.3.1 LM2596芯片介紹 21
3.3.2 AMS1117芯片介紹 22
3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 23
3.5 編碼器模塊 24
4 系統(tǒng)程序及算法 25
4.1 MPU6050獲取數(shù)據(jù) 25
4.1.1 MPU6050初始化 26
4.1.2 主函數(shù)中的姿態(tài)數(shù)據(jù)處理 26
5 兩輪自平衡車平衡控制的總結(jié) 35
5.1 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容 35
5.2 設(shè)計(jì)的不足 36
參考文獻(xiàn) 37
致 謝 38
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