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多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)控制，碩士學(xué)位論文，說明書共60頁(yè)。
摘要
本文以輪式移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)控制為背景,對(duì)多機(jī)器入的編隊(duì)行為進(jìn)行了研究。多機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制涉及到信息共享、路徑選擇以及控制策略等方面的知識(shí),論文綜述了目前多機(jī)器人隊(duì)形研究的控制方法,提出了一種保持任意隊(duì)形的方案:跟隨法。實(shí)現(xiàn)了避碰和跟隨的具體算法,通過設(shè)置優(yōu)先級(jí)的方法解決了編隊(duì)中的死鎖問題,采用同層切換法解決編隊(duì)中某些機(jī)器人的失效問題。應(yīng)用無線局域網(wǎng)技術(shù),分析了機(jī)器人
之間傳遞狀態(tài)和控制信息的機(jī)理,研究了機(jī)器人在行進(jìn)過程當(dāng)中的避障問題。利用YuV顏色模型的原理,識(shí)別紅色障礙物;針對(duì)實(shí)驗(yàn)用移動(dòng)機(jī)器人,分析了機(jī)器入走直線和走圓弧的原理,采用參數(shù)匹配法對(duì)其行走路線進(jìn)行了矯正,實(shí)現(xiàn)行進(jìn)過程中隊(duì)形的準(zhǔn)確移動(dòng)。根據(jù)跟隨法編寫了相關(guān)程序和界面,使得多機(jī)器人按指定隊(duì)形排列行進(jìn)。
最后指出了多機(jī)器人任意隊(duì)形控制中的幾個(gè)難點(diǎn),并展望了這一領(lǐng)域的未來。
關(guān)鍵詞:多機(jī)器人編隊(duì) 無線通訊 YUV顏色模型 跟隨法
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