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基于阻抗控制的機(jī)器人柔順性控制方法研究，碩士學(xué)位論文，共68頁(yè)。
摘要
本論文來(lái)源于863高技術(shù)項(xiàng)目《仿人機(jī)器人柔順性控制技術(shù)研究》的子誤題,研究針對(duì)手臂模型未知和動(dòng)態(tài)環(huán)境下的仿人機(jī)器人手臂柔順性控制算法,根據(jù)不同任務(wù)在線(xiàn)控制仿人機(jī)器人手臂的柔性是本課題的重要實(shí)現(xiàn)目標(biāo)之一。
本文主要對(duì)傳統(tǒng)的阻抗控制算法、自適應(yīng)阻抗控制算法作了仿真研究,并對(duì)上述兩種算法作了多種環(huán)境條件下的比較研究,初步總結(jié)了阻抗參數(shù)的調(diào)節(jié)規(guī)則。通過(guò)仿真研究表明,合理的調(diào)整阻抗參數(shù)在實(shí)際力控制過(guò)程中至關(guān)重要,它可以有效地減少機(jī)械手與環(huán)境接觸時(shí)的沖擊力。本文探討了將阻抗控制算法與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法結(jié)合的思想,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的解耦能力實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的線(xiàn)性化,然后用阻抗控制算法對(duì)解耦線(xiàn)性化后的機(jī)械手系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制的目的。文中亦對(duì)上述基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)的阻抗控制算法作了仿真研究,仿真結(jié)果表明該算法的效果較理想。
最后,利用本實(shí)驗(yàn)室的PA—10機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法對(duì)機(jī)械手原模型的解耦控制。
實(shí)驗(yàn)表明該算法可以很好的完成機(jī)械手的軌跡跟蹤任務(wù)
關(guān)鍵詞:機(jī)器人 阻抗控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 逆系統(tǒng) 柔順性控制
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