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基于視覺反饋的機械手臂運動軌跡優(yōu)化控制
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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系統(tǒng)分析與集成 |
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關(guān)鍵詞
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機械手|圖像處理 |
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適用年級
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研究生 |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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40 （金幣如何獲得？） |
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文件格式
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pdf |
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文件大小
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2179K |
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發(fā)布時間
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2018-08-13 09:43:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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0 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
基于視覺反饋的機械手臂運動軌跡優(yōu)化控制，碩士學(xué)位論文，共65頁。
摘要
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會的進步，機器人的運用越來越普及，機械手被廣泛應(yīng)用于自動化生產(chǎn)的各行各業(yè)中，機械手的研究取得了很大的進展。出于對圖像采集處理和機械手運動精度的需求，基于視覺反饋的機械手的軌跡優(yōu)化方面的控制就顯得非常重要。
本文所用的實驗平臺為EduBot-250M型機械手，文章首先對機械手整個運動控制系統(tǒng)進行硬件設(shè)備的分析和搭建，分析了機械手的運動學(xué)問題，建立好機械手的運動學(xué)模型并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)了D．H法的運動學(xué)求解，接著建立了基于D．H參數(shù)的位姿誤差模型，對機械手的位姿誤差進行了分析，添加了視覺反饋裝置，實現(xiàn)圖像的處理和圖像空間的轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)物體的三維坐標(biāo)以及機械手末端夾手的實際位置，從而根據(jù)視覺反饋信息對誤差進行校正，最后在此基礎(chǔ)上分析軌跡規(guī)劃原理，討論多種軌跡規(guī)劃方法，實現(xiàn)了機械手的運動軌跡優(yōu)化控制。
關(guān)鍵詞：機械手、圖像處理、運動學(xué)、軌跡規(guī)劃、誤差
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