內(nèi)容簡介：
嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人視覺中的應(yīng)用，碩士學(xué)位論文，共66頁。
摘要：
嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心,以計(jì)箅機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ),并且軟硬件可裁剪,適用于應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)機(jī)人視覺系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一項(xiàng)重要應(yīng)用。如同人類視覺系統(tǒng)的作用一樣,機(jī)器人視覺系統(tǒng)賦予機(jī)器人一種高級盛覺機(jī)構(gòu),使得機(jī)器人能以“智能”和靈活的方式對其周圍環(huán)境做出反應(yīng),目的是要通過圖像定位、圖像理解,向機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)反饋目標(biāo)或自身的狀態(tài)與位置信息本論文的研究目的是開發(fā)出一個較為通用的嵌入式系統(tǒng)平臺,進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)的研究和移植,并將其應(yīng)用于機(jī)器人視覺導(dǎo)航中,從而實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人跟蹤簡單場景中的靜止目標(biāo)。開發(fā)岀這樣一個系統(tǒng),可以進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)、機(jī)器視覺和導(dǎo)航技術(shù),以及機(jī)器人的智能控制技術(shù)的研究本論文首先對嵌入式系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,井對設(shè)計(jì)開發(fā)過程中的關(guān)鍵技術(shù)做了進(jìn)一步的探討。然后,針對機(jī)器人視覺的特定應(yīng)用,進(jìn)行了嵌入式系統(tǒng)的需求分析,按照軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)的思想進(jìn)行了功能模塊的劃分。以嵌入式微處理器83c448X為中心,配置圖像采集和電機(jī)驅(qū)動等外圍器件,構(gòu)建了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件平臺;井對采用的嵌入式操作系統(tǒng)uc0s-|作了深入的研究,分析了內(nèi)核結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了針對特定硬件平臺—83c4480X微處理器的移植,最后,基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)的軟硬件平臺,按照嵌入式系統(tǒng)對圖像處理的要求,編制了圖像采集驅(qū)動翟序和圖像匹配算法等。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)過程中,采用了模塊化的思想,具有良好的開放性,有利于功能擴(kuò)展和系統(tǒng)升級實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本論文設(shè)計(jì)的機(jī)器人枧覺系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠的工作,基本達(dá)到了預(yù)期的目的。此外,研究成果也可推廣到視覺監(jiān)控、智能交通、智能玩具等領(lǐng)域,具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。
關(guān)鍵詞:嵌入式系統(tǒng),機(jī)器人視覺,操作系統(tǒng),圖像匹配
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