|
MOTOMAN-HP機器人的三維動態(tài)仿真——軌跡規(guī)劃模塊
|
|
資料類別
|
電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
|
|
課程(專業(yè))
|
自動控制 |
|
關(guān)鍵詞
|
軌跡規(guī)劃|仿真 |
|
適用年級
|
大學(xué) |
|
身份要求
|
普通會員 |
|
金 幣
|
60 �。�金幣如何獲得？） |
|
文件格式
|
word |
|
文件大小
|
496K |
|
發(fā)布時間
|
2018-11-11 10:39:00 |
|
預(yù)覽文件
|
無 |
|
下載次數(shù)
|
0 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
MOTOMAN-HP機器人的三維動態(tài)仿真——軌跡規(guī)劃模塊，畢業(yè)論文，共55頁，17333字。
摘要
隨著計算機，控制，自動化，傳感器技術(shù)的發(fā)展，機器人的應(yīng)用越來越廣泛，為了實現(xiàn)智能機器人，機器人軌跡規(guī)劃是一個亟待解決的瓶頸問題。機器人的軌跡規(guī)劃是確定的位移，速度和加速度的機器人任務(wù)。的精度和機器人運動的實時主要考慮。本文在前人研究的基礎(chǔ)上，為進一步研究機器人軌跡規(guī)劃。
本文的主要內(nèi)容可概括如下：
（1）首先介紹了機器人的基本知識，機器人路徑規(guī)劃問題的背景，對機器人的軌跡規(guī)劃的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
（2）關(guān)于如何建立機器人坐標(biāo)系和空間的幾類，介紹了機器人的位置。方法。方法建立機器人模型和實體模型的使用。
（3）介紹了關(guān)節(jié)軌跡和軌跡規(guī)劃問題的幾種插值方法的過程中，遇到了。
（4）介紹了MATLAB軟件和機器人軌跡規(guī)劃的過程中所發(fā)揮的作用。
（5）利用MATLAB軟件計算出機器人的軌跡，包括位置，各桿件的速度和加速度。
通過研究，在機器人軌跡規(guī)劃的關(guān)節(jié)空間可以更好地實現(xiàn)統(tǒng)一，同時實時性和準確性，通過對機器人的軌跡規(guī)劃仿真，我們可以知道，規(guī)劃路徑是否滿足要求，從而優(yōu)化軌跡規(guī)劃，在這個過程中會遇到的軌跡規(guī)劃大量的矩陣計算，在這里，我們將充分利用MATLAB強大的計算功能和插值函數(shù)。路徑規(guī)劃是機器人仿真的一個重要模塊，隨著研究的深入，提出了機器人運動精度的軌跡規(guī)劃的新方法，不斷提高，機器人的實時性和準確性之間的矛盾也將逐步解決�？梢灶A(yù)計，隨著機器人的軌跡規(guī)劃問題，這個動作會更精確，機器人技術(shù)將有更大的發(fā)展，機器人的應(yīng)用將越來越廣泛的應(yīng)用。
關(guān)鍵詞機器人;軌跡規(guī)劃;仿真;幾何造型;運動學(xué)
目錄
引言………………………………………………………………………………1
第1章 緒論…………………………………………………………………… 2
1．1機器人發(fā)展的概況……………………………………………………………2
1．2機器人軌跡規(guī)劃簡介…………………………………………………………4
1．2．1機器人軌跡規(guī)劃研究的背景和意義……………………………………4
1．3．2國內(nèi)外機器人軌跡規(guī)劃研究的現(xiàn)況……………………………………5
1．3本論文所研究的目標(biāo)和內(nèi)容………………………………………………… 6
1．3．1本論文研究的目標(biāo)………………………………………………………6
1．3．2本論文研究的主要內(nèi)容…………………………………………………6
第2章 機器人數(shù)學(xué)模型的建立和幾何造型……………………………………7
2．1機器人位姿的描述……………………………………………………………7
2．1．1剛體位姿描述……………………………………………………………7
2．1．2坐標(biāo)變換…………………………………………………………………9
2．2機器人運動學(xué)方程的建立……………………………………………………11
2．2．1連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系………………………………………………12
2．2．2連桿變換………………………………………………………………14
2．3 建立機器人運動學(xué)方程的實例……………………………………………15
2．4幾種機器人空間的關(guān)系………………………………………………………18
2．5機器人的動力學(xué)………………………………………………………………19
2．6 MOTOMAN-HP機器人的幾何造型…………………………………………20
2．7本章小結(jié)………………………………………………………………………21
第3章MOTOMAN-HP機器人的軌跡規(guī)劃……………………………………22
3．1軌跡規(guī)劃簡介…………………………………………………………………22
3．2軌跡規(guī)劃的目的和作用………………………………………………………22
3．3軌跡規(guī)劃中的一般性問題……………………………………………………22
3．4關(guān)節(jié)軌跡的插值方法…………………………………………………………25
3．4．1 三次多項式函數(shù)插值………………………………………………26
3．4．2 五次多項式函數(shù)插值………………………………………………29
3．5本章小結(jié)………………………………………………………………………31
第4章 MOTOMAN-HP機器人軌跡規(guī)劃仿真………………………………32
4．1 MATLAB的簡介……………………………………………………………32
4．2 用MATLAB進行仿真………………………………………………………32
4．3 結(jié)論分析………………………………………………………………………37
第5章 結(jié)論與展望………………………………………………………………39
5．1論文研究的主要工作…………………………………………………………39
5．2今后工作的展望………………………………………………………………39
致謝………………………………………………………………………………40
參考文獻…………………………………………………………………………41
附錄A:外文文獻及翻譯…………………………………………………………43
附錄B:主要參考文獻摘要………………………………………………………64
附錄C:主要源程序………………………………………………………………68
相關(guān)說明：
1. 如您下載的資料不止一份，建議您注冊成為本站會員。會員請登錄后下載。
2. 會員購買金幣50元以下，0.7元/個，50元以上，0.5元/個。具體請看：下載與付款。
3. 會員48小時內(nèi)下載同一文件，不重復(fù)扣金幣。
4. 下載后請用WinRAR或 WinZIP解壓縮后使用。
5. 如仍有其他下載問題，請看常見問題解答。
下載地址：
|
|
| 相關(guān)畢業(yè)論文（設(shè)計） |
|
|
| 推薦畢業(yè)論文（設(shè)計） |
|
|
|
|
|