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基于PLC的五軸教學(xué)機(jī)械手設(shè)計
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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電氣自動化 |
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關(guān)鍵詞
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教學(xué)機(jī)械手|五自由度 |
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適用年級
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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40 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word |
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文件大小
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616K |
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發(fā)布時間
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2018-12-11 20:29:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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0 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
基于PLC的五軸教學(xué)機(jī)械手設(shè)計，畢業(yè)論文，共52頁，16142字。
摘要
本畢業(yè)設(shè)計要求學(xué)生掌握機(jī)械手或工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及工作原理，設(shè)計一關(guān)節(jié)型五軸教學(xué)用機(jī)械人的控制系統(tǒng)。整個設(shè)計以控制為主，結(jié)構(gòu)設(shè)計可參考同類機(jī)械人。機(jī)械人共有五個關(guān)節(jié)動作和一個抓手動作，使用五個步進(jìn)電機(jī)分別控制五個關(guān)節(jié)的動作，抓手的抓物動作由氣閥控制。控制箱部分由電源、可編程控制器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊及相應(yīng)的按鈕組成，具有手動和自動控制功能。所設(shè)計機(jī)械人可進(jìn)行簡單機(jī)械手模擬控制的實(shí)驗(yàn)。
主要任務(wù)包括機(jī)械手總體設(shè)計、型式選擇、機(jī)械手的I/O配置、設(shè)計機(jī)械手的流程圖、設(shè)計機(jī)械手的梯形圖、編制機(jī)械手的語句表、選擇傳感器等元件及設(shè)計系統(tǒng)圖。
關(guān)鍵詞：教學(xué)機(jī)械手，五自由度，步進(jìn)電機(jī)，氣閥控制，PLC
目錄
緒論 1
第一章機(jī)械手的總體設(shè)計 3
1.1運(yùn)動設(shè)計要求 3
1.2驅(qū)動系統(tǒng)的選擇 3
1.3教學(xué)型五關(guān)節(jié)機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡圖 3
第二章氣動機(jī)械手的氣缸設(shè)計 5
2.1基座及連桿的結(jié)構(gòu) 5
2.1.1基座的結(jié)構(gòu) 5
2.1.2大臂的結(jié)構(gòu) 6
2.1.3小臂的結(jié)構(gòu)6
2.1.4手腕的結(jié)構(gòu)7
2.2機(jī)械手手部的設(shè)計 8
2.2.1根據(jù)課程選擇手部類型 8
2.2.2手部的設(shè)計 8
2.3機(jī)械手的驅(qū)動與轉(zhuǎn)動 10
2.3.1手臂部分的傳動方案 11
2.3.2手指驅(qū)動缸的設(shè)計和選定 14
第三章機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計 19
3.1步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計 19
3.1.1PLC對步進(jìn)電機(jī)的控制 19
3.1.2脈沖分配器的選擇 20
3.1.3功率放大電路的設(shè)計 22
3.2氣動部分控制系統(tǒng)的設(shè)計 23
3.2.1氣動系統(tǒng)的介紹 24
3.2.2氣動系統(tǒng)的分類25
3.2.3氣動控制方式25
3.2.4裝置的技術(shù)要求27
3.2.5控制方式的選擇27
3.2.6氣動回路的設(shè)計27
3.2.7傳感器的選擇33
第四章機(jī)械手PLC程序設(shè)計 37
4.1PLC概述 37
4.2輸入和輸出點(diǎn)分配表 37
4.3PLC軟件程序 39
4.3.1PLC梯形圖 39
4.3.2PLC語句表 43
4.3.3機(jī)械手控制面板 45
參考文獻(xiàn) 46
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