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基于Voronoi 圖的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專業(yè))
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自動(dòng)化 |
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關(guān)鍵詞
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路徑規(guī)劃|移動(dòng)機(jī)器人 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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20 （金幣如何獲得？） |
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文件格式
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pdf |
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文件大小
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544K |
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發(fā)布時(shí)間
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2018-12-15 10:26:00 |
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預(yù)覽文件
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無 |
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下載次數(shù)
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0 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
基于Voronoi 圖的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究，畢業(yè)論文，共20頁。
摘 要
近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展大量有關(guān)研 究成為了當(dāng)今熱點(diǎn)近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展大量有關(guān)研 究成為了當(dāng)今熱點(diǎn)近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展大量有關(guān)研 究成為了當(dāng)今熱點(diǎn)究， 機(jī)器人正將越來多的操作工從簡(jiǎn)單重復(fù)體力勞動(dòng)中解放出。在資本、 招工 難、提高生產(chǎn)效率等多重因素影響下，許行業(yè)都在機(jī)器換人。作為新工革命的 難、提高生產(chǎn)效率等多重因素影響下，許行業(yè)都在機(jī)器換人。作為新工革命的 難、提高生產(chǎn)效率等多重因素影響下，許行業(yè)都在機(jī)器換人。作為新工革命的 難、提高生產(chǎn)效率等多重因素影響下，許行業(yè)都在機(jī)器換人。作為新工革命的 一個(gè)切入點(diǎn)和重要增長，機(jī)器人將影響全球制造業(yè)格局。 一個(gè)切入點(diǎn)和重要增長，機(jī)器人將影響全球制造業(yè)格局。 其中移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃 問題是機(jī) 器人領(lǐng)域的一大重點(diǎn)研究方向。越來多專家學(xué)者和科技公司意識(shí)到移動(dòng)問題是機(jī) 器人領(lǐng)域的一大重點(diǎn)研究方向。越來多專家學(xué)者和科技公司意識(shí)到移動(dòng)器人的路徑規(guī)劃問題將這個(gè)世紀(jì)重要研究課。
本文主要 研究了一種在已知靜態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題。 機(jī)器人在運(yùn)動(dòng) 過程避免不了遇到障礙 物等體，這時(shí)需要機(jī)器人能夠根據(jù)算法自動(dòng)選擇路徑開過程避免不了遇到障礙 物等體，這時(shí)需要機(jī)器人能夠根據(jù)算法自動(dòng)選擇路徑開物。首先是要了解 環(huán)境 地圖 信息 完整信息 ，然后 運(yùn)用 voronoi voronoi 圖理論 以及相關(guān)算法讓機(jī) 器人能自由避 開障礙物 ，在機(jī)器人處理中 建立了機(jī)器人的無碰撞路徑網(wǎng)絡(luò) ，達(dá)到避障 ，達(dá)到避障 的 目。將特定的算法給機(jī)器人起始點(diǎn)和目標(biāo)從而連入路徑網(wǎng)絡(luò)。 然后運(yùn)用 Dijkstra Dijkstra 算法尋找路徑網(wǎng)絡(luò)中的最短。 本文使用不同 的 角度，介紹了機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的 角度，介紹了機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)現(xiàn)狀、特點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì) 現(xiàn)狀、特點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì) ，本文研究的路徑規(guī)劃和Voronoi圖的背景。說明了什么是路徑規(guī)劃，介紹了Voronoi圖的原理和建模上。詳細(xì)的闡述了Voronoi圖的特點(diǎn)和性質(zhì)，描述了Dijkstra算法，并且詳細(xì)的介紹這種算法的原理和步奏，最后總結(jié)本篇論文的工作以及提出自己對(duì)本次研究的看法，這也是時(shí)下研究最多，最基礎(chǔ)的移動(dòng)機(jī)器人的路徑 規(guī)劃問題 處理方法 。
關(guān)鍵詞： 路徑規(guī)劃； VoronoiVoronoi Voronoi圖；
目錄
1 緒論 ................................ ................................ .... 1
1.1 背景與意義 ................................ ........................ 1
1.2 Voronoi 圖算法簡(jiǎn)介 ................................ ................ 1
1.3 本文工作 ................................ .......................... 2
2 路徑規(guī)劃 ................................ ................................ 3
2.1 路徑規(guī)劃的概述 ................................ ..................... 3
2.2 路徑規(guī)劃的分類 ................................ ..................... 3
2.3 常用路徑規(guī)劃算法 ................................ ................... 4
2.4 路徑規(guī)劃的展望 ................................ ..................... 4
3 Voronoi 圖 ................................ ............................. 6
3.1 Voronoi 圖理論基礎(chǔ) ................................ ................. 6
3.1.1 Voronoi 圖基本概念 ................................ ........... 6
3.1.2 Voronoi 圖定義 ................................ ............... 6
3.1.3Voronoi 圖的一般性質(zhì) ................................ .......... 7
3.2 Voronoi 圖算法的建模 ................................ ............... 7
3.3 路徑選擇算法介紹 ................................ ................... 7
3.4 機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境預(yù)處理 ................................ ............... 8
3.5 基于 Voronoi 圖的路徑規(guī)劃仿真 ................................ ....... 9
4 最短路徑 ................................ ............................... 10
4.1 最短路徑簡(jiǎn)介 ................................ ..................... 10
4.2 最短路徑算法的思介紹 ................................ ........... 10
4.3 最短路徑 Dijkstra 算法的實(shí)施步驟 ................................ .. 10
5總結(jié) ................................ ................................ ... 13
5.1 本文總結(jié) ................................ .......................... 13
5.2 問題與展望 ................................ ........................ 13
參考文獻(xiàn) ................................ ................................ . 14
致謝 ................................ ................................ ..... 15
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