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非線(xiàn)性多智能體一致性系統(tǒng)的研究
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資料類(lèi)別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專(zhuān)業(yè))
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自動(dòng)化(電站方向) |
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關(guān)鍵詞
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多智能體系統(tǒng)|平均一致 |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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100 （金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word+ppt+mdl |
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文件大小
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68903K |
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發(fā)布時(shí)間
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2019-12-09 19:54:00 |
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| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
非線(xiàn)性多智能體一致性系統(tǒng)的研究，畢業(yè)論文，共38頁(yè)，16617字，附答辯文稿、源程序、任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文翻譯等。
【摘 要】
近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和通信技術(shù)的飛速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)控制問(wèn)題引起了科學(xué)界的廣泛關(guān)注，其中，又以多智能體的一致性問(wèn)題最為熱門(mén)�！耙恢滦浴敝傅氖窃谟邢迺r(shí)間內(nèi)，所有智能體的狀態(tài)趨于相同。雖然人們?cè)谠缙诘奶剿髦腥〉昧舜罅康某晒�，但仍有許多問(wèn)題值得進(jìn)一步研究。本文基于前人的研究成果，討論了多智能體系統(tǒng)一致性協(xié)議中的幾個(gè)重要方向。例如，如何在保證系統(tǒng)一致的前提下，準(zhǔn)確得出系統(tǒng)通信時(shí)滯的上界。如何選擇相關(guān)控制律，使得系統(tǒng)在通信拓?fù)鋾r(shí)刻切換的條件下依然能達(dá)到一致。如何設(shè)置相應(yīng)參數(shù)，使得在有非線(xiàn)性噪聲干擾的條件下，多智能體系統(tǒng)能達(dá)到理想的一致效果，等等。
本文研究了非線(xiàn)性協(xié)議下具有時(shí)變通信時(shí)延的多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題。提出了有向通信拓?fù)湎�，智能體狀態(tài)有約束的網(wǎng)絡(luò)的非線(xiàn)性一致性協(xié)議�；诖鷶�(shù)圖論和Lyapunov穩(wěn)定性理論，以線(xiàn)性矩陣不等式形式給出了保證網(wǎng)絡(luò)中所有智能體狀態(tài)達(dá)到平均一致的充分條件。在很多實(shí)際應(yīng)用中，常常不可能直接控制智能體的狀態(tài)信息導(dǎo)數(shù)。針對(duì)這種情況，本文研究了具有時(shí)變通信時(shí)延的多智能體系統(tǒng)的二階一致問(wèn)題。提出了有向通信拓?fù)湎�，智能體狀態(tài)信息導(dǎo)數(shù)不便控制的二階一致算法�；诖鷶�(shù)圖論，無(wú)源化分解方法和Lyapunov穩(wěn)定性理論，以線(xiàn)性矩陣不等式形式給出了保證系統(tǒng)中所有智能體狀態(tài)以及狀態(tài)導(dǎo)數(shù)漸近收斂到一致的充分條件。另外，本文的結(jié)論能很容易地拓展到高維狀態(tài)問(wèn)題中。最后給出了幾個(gè)數(shù)值仿真例子，證明了所給結(jié)論的有效性。最后，對(duì)全文的研究工作進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)今后的研究重點(diǎn)進(jìn)行了展望。
關(guān)鍵詞：多智能體系統(tǒng)；平均一致；二階一致；時(shí)延；非線(xiàn)性協(xié)議
目錄
【摘 要】 Ⅰ
【Abstract】 Ⅱ
1 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 選題的背景和意義 1
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3
1.4 本文的研究?jī)?nèi)容 4
2 一致性的相關(guān)理論與結(jié)果 5
2.1 引言 5
2.2 一致性的相關(guān)理論與結(jié)果 5
2.2.1 代數(shù)圖論知識(shí) 5
2.2.2 一致性協(xié)議 6
2.3 解決一致性問(wèn)題的主要框架 9
2.3.1 固定拓?fù)湎碌囊恢滦詤f(xié)議收斂性分析 9
2.3.2 固定拓?fù)湎碌木鉅顟B(tài) 9
2.4 本章小結(jié) 11
3 非線(xiàn)性協(xié)議下帶時(shí)延的多智能體系統(tǒng)的一致性 11
3.1 引言 12
3.2 問(wèn)題的提出 12
3.2.1 基本定義和引理 12
3.2.2 非線(xiàn)性一致性協(xié)議的提出 13
3.3 非線(xiàn)性一致協(xié)議收斂性分析 14
3.4 仿真結(jié)果 15
3.5 本章小結(jié) 20
4 具有時(shí)變時(shí)延的多智能體系統(tǒng)的二階一致性 21
4.1 引言 22
4.2 問(wèn)題的提出 22
4.3 二階一致協(xié)議的收斂性分析 23
4.4 仿真結(jié)果 25
4.5 本章小結(jié) 28
5 總結(jié)與展望 29
5.1 全文總結(jié) 30
5.2 研究展望 30
致謝 31
參考文獻(xiàn) 31
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