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多旋翼飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計
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資料類別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計） |
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課程(專業(yè))
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電子信息工程 |
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關(guān)鍵詞
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多旋翼飛行器|電機控制 |
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適用年級
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會員 |
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金 幣
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80 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word+ppt+mp4 |
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文件大小
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162050K |
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發(fā)布時間
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2019-12-09 20:42:00 |
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預(yù)覽文件
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0944770.png（只能預(yù)覽部分內(nèi)容） |
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下載次數(shù)
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1 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡介：
多旋翼飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計，畢業(yè)論文，共37頁，14509字，附任務(wù)書、開題報告、答辯文稿。
[摘要] 本系統(tǒng)采用STM32作為微控制處理器，主要完成多旋翼飛行器控制功能的設(shè)計。在本設(shè)計中，微控制處理器完成了三軸加速度計、三軸陀螺儀等傳感器的數(shù)據(jù)采集，然后對其數(shù)據(jù)進行濾波和算法解算，得到多旋翼飛行器的三維空間姿態(tài)數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)是一個典型的控制系統(tǒng)，以四軸飛行器作為控制對象，以解算出的三維空間姿態(tài)和傳感器獲取的數(shù)據(jù)作為數(shù)據(jù)輸入，以飛行器的電機作為控制輸出，最終實現(xiàn)了四軸飛行器的穩(wěn)定懸停。
[關(guān)鍵詞] 多旋翼飛行器；電機控制；姿態(tài)解算；微控制器
目 錄
1 引言 1
2 系統(tǒng)總體設(shè)計 2
2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計 2
2.2 四軸飛行器的姿態(tài)控制設(shè)計 2
3 多旋翼飛行器的硬件設(shè)計 4
3.1 最小微控制系統(tǒng)的設(shè)計 5
3.1.1 微控制處理器的介紹 5
3.1.2 微控制處理器最小系統(tǒng)的設(shè)計 5
3.2 傳感器模塊的設(shè)計 6
3.2.1傳感器特性 6
3.2.2傳感器原理圖設(shè)計 7
3.3 供電模塊硬件設(shè)計 9
3.3.1 供電電路設(shè)計分析 9
3.3.2 供電模塊原理圖設(shè)計 9
3.4 電池電壓檢測電路設(shè)計 10
3.5 串口通信及電機驅(qū)動電路的設(shè)計 10
3.6 調(diào)試電路的設(shè)計 11
4 多旋翼飛行器控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 12
4.1 軟件開發(fā)平臺 12
4.2 傳感器驅(qū)動程序的設(shè)計 13
4.2.1 傳感器的通信協(xié)議 14
4.2.2 傳感器驅(qū)動程序的設(shè)計 14
4.3 姿態(tài)解算軟件設(shè)計 15
4.3.1 傳感器數(shù)據(jù)濾波 15
4.3.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理 16
4.3.3 姿態(tài)解算公式推導(dǎo) 17
4.4 飛行器電機控制軟件設(shè)計 18
4.4.1 多旋翼飛行器機械構(gòu)成 18
4.4.2 飛行器電機控制設(shè)計 19
4.5 串口上位機通信的設(shè)計 19
4.5.1 串口上位機簡介 19
4.5.2 串口上位機通信協(xié)議的設(shè)計 20
5 系統(tǒng)調(diào)試結(jié)果及分析 22
5.1 機械結(jié)構(gòu)調(diào)試結(jié)果及分析 22
5.2 硬件調(diào)試結(jié)果及分析 23
5.3 軟件調(diào)試結(jié)果及分析 24
結(jié)束語 26
參考文獻 27
附錄 28
致謝 30
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