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多自由度串聯(lián)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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資料類(lèi)別
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電子電工畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） |
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課程(專(zhuān)業(yè))
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自動(dòng)化 |
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關(guān)鍵詞
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多自由度串聯(lián)機(jī)械臂|STM32F103RBT6單片機(jī) |
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適用年級(jí)
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大學(xué) |
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身份要求
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普通會(huì)員 |
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金 幣
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90 �。�金幣如何獲得？） |
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文件格式
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word+ppt |
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文件大小
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64880K |
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發(fā)布時(shí)間
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2020-02-19 16:18:00 |
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預(yù)覽文件
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0945173.png（只能預(yù)覽部分內(nèi)容） |
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下載次數(shù)
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0 |
| 發(fā)布人 |
kj008 |
內(nèi)容簡(jiǎn)介：
多自由度串聯(lián)機(jī)械臂的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，畢業(yè)論文，共36頁(yè)，16228字，附任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文翻譯、答辯文稿等。
[摘 要] 本設(shè)計(jì)基于STM32F系列的STM32F103RBT6核心控制芯片，以Keil-MDK uVision4軟件為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，將嵌入式控制技術(shù)有機(jī)地融入工業(yè)設(shè)備中，設(shè)計(jì)出一款可編程動(dòng)作的機(jī)械臂裝置。該系統(tǒng)主要由電源系統(tǒng)、主控制電路板、驅(qū)動(dòng)電路板、旋鈕及按鍵控制、液晶顯示等硬件電路組成。并且實(shí)現(xiàn)了用單片機(jī)控制機(jī)械臂姿態(tài)調(diào)整，用按鍵實(shí)現(xiàn)角度微調(diào)，實(shí)現(xiàn)液晶顯示和限位保護(hù)的功能。本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的機(jī)械臂有操作簡(jiǎn)潔、穩(wěn)定性好、姿態(tài)調(diào)節(jié)精確、運(yùn)動(dòng)軌跡精度高等特點(diǎn)。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試和仿真演示，該系統(tǒng)空間定位誤差﹤5mm，最大定位時(shí)間﹤1s，其各項(xiàng)性能參數(shù)已經(jīng)達(dá)到預(yù)計(jì)要求。
[關(guān)鍵詞] 多自由度串聯(lián)機(jī)械臂；STM32F103RBT6單片機(jī)；伺服驅(qū)動(dòng)電路；路徑規(guī)劃
目 錄
1 引言 1
1.1選題背景與意義 1
1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1
1.3主要研究工作與論文內(nèi)容安排 2
2 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)分析 2
2.1 系統(tǒng)主要工作原理 3
2.2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案 3
2.3 關(guān)鍵技術(shù)分析 4
2.3.1 CCD圖像傳感器分析 4
2.3.2 機(jī)械臂姿態(tài)解算要點(diǎn) 4
3 系統(tǒng)硬件電路的選型及設(shè)計(jì) 6
3.1 核心處理器選型 6
3.2 伺服驅(qū)動(dòng)模塊及電源系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7
3.3 主控制電路板設(shè)計(jì) 8
3.4 操作手柄設(shè)計(jì) 9
3.4.1 傳感器選擇 9
3.4.2 濾波電路分析 10
4 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 12
4.1 主程序設(shè)計(jì) 12
4.2 AD采樣濾波程序設(shè)計(jì) 13
4.2.1 濾波原理及工作方式選擇 13
4.2.2 位姿信號(hào)標(biāo)度變換 15
4.2.3 AD數(shù)據(jù)采集的軟件設(shè)計(jì) 15
4.3 TFT液晶屏驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì) 17
4.4 上位機(jī)通訊部分軟件設(shè)計(jì) 18
5 系統(tǒng)調(diào)試與結(jié)果分析 19
5.1 系統(tǒng)調(diào)試 19
5.1.1 響應(yīng)速度調(diào)試 20
5.1.2 定位精度調(diào)試 21
5.2 測(cè)試結(jié)果分析 22
結(jié)束語(yǔ) 24
參考文獻(xiàn) 25
附錄 26
致謝 30
相關(guān)說(shuō)明：
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